船舶运动控制

matlab仿真程序 在建模的基础上控制船舶首摇，航迹等

% MSS GNC - Version 3.3 （Matlab R2007 R2008 R2009）
%
% MSS GNC is a Matlab toolbox for guidance navigation and control.
% The toolbox is part of the Marine Systems Simulator （MSS）.
%
% Copyright （C） 2004-2009 Thor I. Fossen and Tristan Perez
% 
% This program is free software: you can redistribute it and/or modify
% it under the terms of the GNU General Public License as published by
% the Free Software Foundation either version 3 of the License or
% （at your option） any later version.
% 
% This program is distributed in the hope that it will be useful but
% WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
% MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the 
% GNU General Public License for more details.
% 
% You should have received a copy of the GNU General Public License
% along with this program.  If not see .
% 
% E-mail: contact@marinecontrol.org
% URL:    
%
% Ref.: T. I. Fossen （2002）. Marine Control Systems: Guidance Navigation and Control
%       of Ships Rigs and Underwater Vehicles （Marine Cybernetics Trondheim）.
%
%       Book Examples: >>help examples 
% -------------------------------------------------------------------------
% MSS GNC Simulink Library: >>marine_gnc
%
% M-File Demonstrations:
%    GNCDemo    - Demonstration menu
%    KinDemo    - Euler angle and quaternion kinematics.
%    ManDemo    - Maneuvering trials.
%    SimDemo    - User editable scripts for simulation and control of m-file vessels models
%    StabDemo   - Straight-line directional and positional motion stability
%    WaveDemo   - Wave spectra demonstrations
%
% GNC:
%    ucalloc    - Unconstrained control allocation for tau = T*K*u （T=K=constant）
%    lqtracker  - Computes the LQ tracker gain matrices for LTI systems 
%    order3     - Path generation using cubic （3rd-order） polynominals 
%    order5     - Path generation using 5th order polynominals
%
% Standard ship semi-submersible and underwater vehicle models:
%
%    Ships:
%    mariner     - Mariner class vessel L=160 m （nonlinear maneuvering model）
%    tanker      - Tanker L=304 m （nonlinear course unstable maneuvering model）
%    container   - Container ship L=175 m （nonlinear maneuvering model including the roll mode）
%    Lcontainer  - Container ship L=175 m （LINEAR maneuvering model including the roll mode）
%
%    Underwater Vehicles:
%    dsrv        - Deep submergence rescue vehicle （DSRV） L = 5.0 m
%    npsauv      - Naval Postgraduate School autnomous underwater vehicle （AUV） L = 5.3 m
% 
% Maneuvering trials/Bode plots:
%    nomoto      - Bode plots of Nomoto‘s 1st- and 2nd-order models
%    TurnCircle  - performs a turning circle for a given ship model
%    ZigZag      - performs a zig-zag maneuver for a given ship model
%    Pullout     - performs a pullout maneuver for a given ship model
%
% Model transformations and conversion 

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件        5387  2009-09-08 18:19  gnc\Contents.m
     目录           0  2009-05-08 09:22  gnc\gnc_mfiles\
     文件        3686  2008-12-01 13:05  gnc\gnc_mfiles\blendermann94.m
     文件        1317  2008-03-25 23:17  gnc\gnc_mfiles\conversion.m
     文件        1560  2008-03-25 23:17  gnc\gnc_mfiles\deg2deg180.m
     目录           0  2009-05-08 09:22  gnc\gnc_mfiles\demos\
     文件         942  2008-03-25 23:10  gnc\gnc_mfiles\demos\Contents.m
     文件        1076  2008-03-25 23:11  gnc\gnc_mfiles\demos\GNCDemo.m
     文件        2907  2008-03-25 23:11  gnc\gnc_mfiles\demos\KinDemo.m
     文件        1287  2008-03-25 23:12  gnc\gnc_mfiles\demos\ManDemo.m
     文件        1107  2008-03-25 23:12  gnc\gnc_mfiles\demos\SimDemo.m
     文件        2136  2008-03-25 23:12  gnc\gnc_mfiles\demos\SimDemo1.m
     文件        3161  2008-03-25 23:12  gnc\gnc_mfiles\demos\SimDemo2.m
     文件        2495  2008-03-25 23:12  gnc\gnc_mfiles\demos\StabDemo.m
     文件        1817  2008-12-10 16:36  gnc\gnc_mfiles\demos\WaveDemo.m
     文件        1818  2008-03-25 23:17  gnc\gnc_mfiles\ecef2llh.m
     文件        1510  2008-03-25 23:18  gnc\gnc_mfiles\encounter.m
     文件        1349  2008-03-25 23:18  gnc\gnc_mfiles\euler2.m
     文件        1937  2008-03-25 23:18  gnc\gnc_mfiles\euler2q.m
     文件        1553  2008-03-25 23:18  gnc\gnc_mfiles\eulerang.m
     目录           0  2009-05-08 09:22  gnc\gnc_mfiles\examples\
     文件        3201  2008-03-25 23:13  gnc\gnc_mfiles\examples\Contents.m
     文件        2209  2008-03-25 23:13  gnc\gnc_mfiles\examples\ExKT.m
     文件        2111  2008-12-10 17:12  gnc\gnc_mfiles\examples\ExLinspec.m
     文件        4625  2008-03-25 23:14  gnc\gnc_mfiles\examples\ExLQFinHor.m
     文件        1625  2008-03-25 23:14  gnc\gnc_mfiles\examples\ExLQR.m
     文件        1517  2008-03-25 23:14  gnc\gnc_mfiles\examples\ExLQtrack.m
     文件        1618  2008-03-25 23:14  gnc\gnc_mfiles\examples\ExMDS.m
     文件        2941  2008-03-25 23:15  gnc\gnc_mfiles\examples\ExMSI.m
     文件        2621  2008-03-25 23:15  gnc\gnc_mfiles\examples\ExNomoto.m
     文件        1919  2008-03-25 23:15  gnc\gnc_mfiles\examples\ExObsCtr.m
............此处省略126个文件信息