自适应卡尔曼滤波器的matlab实现

这是一份matlab实现的自适应卡尔曼滤波器的代码，自适应卡尔曼的用途很广，这是一个代码包。

close all;

normMat = @（k） （ k - ones（size（k））*min（k（:）） ） ./ （max（k（:））-min（k（:）））;

n = 0;

xtick = len（sampleSizes）;
ytick = len（alphaSteps）;

xticklab = {};
yticklab = {};

for i = 1:length（sampleSizes）
    xticklab（i） = {num2str（sampleSizes（i））};
end

for i = 1:length（alphaSteps）
    yticklab（i） = {num2str（alphaSteps（i））};
end
%%
n = n + 1;
figure（n）
subplot（121）

imagesc（xCol.mean）
colormap（flipud（summer））
colorbar
title（‘Total position error‘）
xlabel（‘Sample Size‘）
ylabel（‘Alpha^2 step‘）

set（gca‘XTick‘xtick）
set（gca‘XTickLabel‘ xticklab）

set（gca‘YTick‘ytick）
set（gca‘YTickLabel‘ yticklab）

grid on;

subplot（122）
imagesc（xCol.std）
colormap（flipud（summer））
colorbar
title（‘Position estimate standard dev.‘）
xlabel（‘Sample Size‘）
ylabel（‘Alpha^2 step‘）

set（gca‘XTick‘xtick）
set（gca‘XTickLabel‘ xticklab）

set（gca‘YTick‘ytick）
set（gca‘YTickLabel‘ yticklab）
grid on;
%%
n = n + 1;
figure（n）

subplot（121）
imagesc（sCol.mean）
colormap（flipud（summer））
colorbar
title（‘Mean S error squared‘）
xlabel（‘Sample Size‘）
ylabel（‘Alpha^2 step‘）

set（gca‘XTick‘xtick）
set（gca‘XTickLabel‘ xticklab）

set（gca‘YTick‘ytick）
set（gca‘YTickLabel‘ yticklab）
grid on;

subplot（122）
imagesc（sCol.std）
colormap（flipud（summer））
colorbar
title（‘STD. S error squared‘）
xlabel（‘Sample Size‘）
ylabel（‘Alpha^2 step‘）

set（gca‘XTick‘xtick）
set（gca‘XTickLabel‘ xticklab）

set（gca‘YTick‘ytick）
set（gca‘YTickLabel‘ yticklab）
grid on;


%%
n = n + 1;
figure（n）
subplot（121）
imagesc（alphaCol.mean）
colormap（flipud（summer））
colorbar
title（‘Total alpha^2 error‘）
xlabel（‘Sample Size‘）
ylabel（‘Alpha^2 step‘）

set（gca‘XTick‘xtick）
set（gca‘XTickLabel‘ xticklab）

set（gca‘YTick‘ytick）
set（gca‘YTickLabel‘ yticklab）

subplot（122）

imagesc（alphaCol.std）
colormap（flipud（summer））
colorbar
title（‘Alpha^2 error std.‘）
xlabel（‘Sample Size‘）
ylabel（‘Alpha^2 step‘）

set（gca‘XTick‘xtick）
set（gca‘XTickLabel‘ xticklab）

set（gca‘YTick‘ytick）
set（gca‘YTickLabel‘ yticklab）

grid on;

% %%
% 
% n = n+1 ;
% figure（n）
% subplot（211）
% bar（len（windowSizes） ones（1length（windowSizes））-normMat（colStrue））
% title（‘S vs. true S‘）
% xlabel（‘Sample size‘）
% ylabel（‘Normalised Correctness‘）
% 
% set（gca‘XTick‘len（windowSizes））
% set（gca ‘XTickLabel‘ {‘2‘ ‘3‘ ‘4‘ ‘5‘ ‘7‘ ‘10‘ ‘15‘ ‘20‘ ‘25‘ ‘30‘ ‘40‘ ‘50‘}）
% %set（gca‘XTickLabel‘ {‘1.1‘ ‘1.25‘ ‘1.5‘ ‘1.75‘ ‘2‘ ‘2.25‘ ‘2.5‘ ‘3‘ ‘4‘ ‘5‘ ‘6‘ ‘7‘ ‘8‘ ‘9‘ ‘10‘ ‘15‘ ‘20‘ ‘25‘ ‘50‘}）
% 
% 
% subplot（212）
% bar（len（windowSizes） ones（1length（windowSizes））-normMat（colinno））
% title（‘Total Innovation‘）
% xlabel（‘Sample size‘）
% ylabel（‘Normalised Correctness‘）
% 
% set（gca‘XTick‘len（windowSizes））
% set（gca ‘XTickLabel‘ {‘2‘ ‘3‘ ‘4‘ ‘5‘ ‘7‘ ‘10‘ ‘15‘ ‘20‘ ‘25‘ ‘30‘ ‘40‘ ‘50‘}）
%set（gca‘XTickLabel‘ {‘1.1‘ ‘1.25‘ ‘1.5‘ ‘1.75‘ ‘2‘ ‘2.25‘ ‘2.5‘ ‘3‘ ‘4‘ ‘5‘ ‘6‘ ‘7‘ ‘8‘ ‘9‘ ‘10‘ ‘15‘ ‘20‘ ‘25‘ ‘50‘}）

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2017-02-21 11:09  Adaptivator-master\
     文件          19  2017-02-21 11:09  Adaptivator-master\.gitignore
     文件          38  2017-02-21 11:09  Adaptivator-master\README.md
     目录           0  2017-02-21 11:09  Adaptivator-master\simsuite\
     文件        2658  2017-02-21 11:09  Adaptivator-master\simsuite\colplot.asv
     文件        2935  2017-02-21 11:09  Adaptivator-master\simsuite\colplot.m
     文件        1096  2017-02-21 11:09  Adaptivator-master\simsuite\genSig.m
     文件        1508  2017-02-21 11:09  Adaptivator-master\simsuite\kf.asv
     文件        1532  2017-02-21 11:09  Adaptivator-master\simsuite\kf.m
     文件        1440  2017-02-21 11:09  Adaptivator-master\simsuite\mc.asv
     文件        1440  2017-02-21 11:09  Adaptivator-master\simsuite\mc.m
     文件        2285  2017-02-21 11:09  Adaptivator-master\simsuite\mcplot.m
     文件        2946  2017-02-21 11:09  Adaptivator-master\simsuite\sims.asv
     文件        3106  2017-02-21 11:09  Adaptivator-master\simsuite\sims.m
     文件        2426  2017-02-21 11:09  Adaptivator-master\simsuite\tanisEst.m
     文件          70  2017-02-21 11:09  Adaptivator-master\simsuite\test.m