Sick激光雷达数据解析程序MATLAB

clear all
clc

angle_orign_temp = [];
angle_step_temp = [];
data_length_temp = [];
data_range_temp =[];
data_range = [];

data_orign = importdata（‘F:\20171204-2.log‘）;
[rowcol]=size（data_orign）;
for i_frame = 1:row
data_orign_temp1 = strcat（data_orign{i_frame1}）;                %把读到的按行存的cell格式转换成字符串

header_pos = findstr（data_orign_temp1‘<02>‘）;
data_orign_temp11= data_orign_temp1（header_pos:end）;
data_orign_temp11（find（data_orign_temp11 == ‘<‘）） = [];     %去掉字符串中的空格
data_orign_temp2 = strrep（data_orign_temp11‘>‘‘ ‘）;        %用空格替换>
data_orign_temp3 = regexp（data_orign_temp2 ‘ ‘ ‘split‘）; %按空格将string分割成数组
data_orign_dec = hex2dec（data_orign_temp3）‘;    %进制转换
flag = [4848484848484848];                           %原始帧结构中的预留标志段，8个0，十进制
flag_postion = findstr（data_orign_decflag ）;          %寻找标志段所在位置
data_orign_use = data_orign_dec（flag_postion+8:end）;   

%LMS511以空格来区分不同字段，每个字段有各自的含义，只取有用部分
spc_location = find（data_orign_use == 32）;           %找出空格字符所在的下标
%提取起始角度
for i1 = spc_location（1）+1: spc_location（2）-1
    angle_orign_temp = strcat（angle_orign_tempchar（data_orign_use（i1）））;
end
if（angle_orign_temp（1） == ‘F‘）
angle_orign = hex2dec（angle_orign_temp） - 2^32; %起始角度未负的话，用8位十六进制表示，最高位为F
angle_orign = （angle_orign/10000）*pi/180;
else
    angle_orign = hex2dec（angle_orign_temp）;
    angle_orign = （angle_ori