pid zn整定方法

pid中参数整定的matlab 代码 很好用

%% Learning PID Tuning II: Stability Margin
% The PID controller is the most widely used controller in various
% engineering systems. However appropriately tuning a PID controller is
% not an easy task althrough it has only three parameters at most. The
% difficulty particially comes from some comfilict requirements of control
% system performance and partially is due to complicated impacts of PID
% parameters on control performance. This submission provides the second
% tutorial on PID tuning using the stability margin.
%
%% Ziegler-Nichols Tuning Rule
% Ziegler-Nichols tuning rule was the first such effort to provide a
% practical approach to tune a PID controller. According to the rule a PID
% controller is tuned by firstly setting it to the P-only mode but adjusting
% the gain to make the control system in continuous oscillation. The
% corresponding gain is referred to as the ultimate gain （Ku） and the
% oscillation period is termed as the ultimated period （Pu）. Then the PID
% controller parameters are determined from Ku and Pu using the
% Ziegler-Nichols tuning table.
% 
% 
% 
% ControllerKcTiTd
% P Ku / 2   
% PI Ku / 2.2  Pu / 1.2  
% PID Ku / 1.7  Pu / 2  Pu / 8 
% 
% 
% 
%% Determine the Ultimate Gain and Period
% The key step of the Ziegler-Nichols tuning approach is to determine the
% untimate gain and period. However to determine the ultimate gain and
% period experimentally is time comsuming. Since the continuous oscillation
% mode correcponds to the critical stable condition for linear systems
% such a condition can be easily determined through stability margins.
% Other tools such as the Routh criterion and the Evans root locus cannot
% deal with a time-delay directly.
% 
% Let the plant have gain margin Gm at crossover frequency Wcg. This
% equivalent to connect with a unit gain controller. Therefore if the
% controller gain increases by Gm then the system will oscillate at
% frequency Wcg. Therefore Ku and Pu can be determined from Gm and Wcg as
% follows:
%
% $$K_u=G_m$$
%
% or
%
% $$20\log_{10}（K_u） = G_m （dB）\\ \Rightarrow\\ K_u=10^{Gm/20}$$ 
%
% $$P_u=\frac{2\pi}{\omega_{cg}}$$
%
%% Example: PI controller for a first-order plus time-delay system
% The plant has a unit gain time constant 10 and time delay 2
T=10;
dt=2;
G=tf（1[T 1]）;
G.InputDelay=dt;
% use the Ziegler-Nichols PID design tool
[kkupu]=znpidtuning（G2）; 
% verify Ku and Pu using step response of G*ku in 5 periods
step（feedback（ss（G*ku）1）5*pu）

%% Closed-loop step response
% the PI controller transfer function
C=k.kc*（1+tf（1[k.ti 0]））;
% get the closed-loop model in state space form since MATLAB/Control Toolbox
% support time-delay only in state-space form. 
H=minr

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       1788  2008-02-01 08:40  znpidtuning.m

     文件       3434  2008-05-15 08:26  使用帮助：新手必看.htm

     文件      10634  2008-02-05 14:49  html\learningpid.html

     文件       4430  2008-02-05 14:48  html\learningpid_01.png

     文件       3675  2008-02-05 14:48  html\learningpid_02.png

     文件       7744  2008-02-05 14:49  html\learningpid_03.png

     文件       5354  2008-02-01 14:10  html\learningpid_eq105252.png

     文件       1125  2008-02-01 14:10  html\learningpid_eq1339.png

     文件       1625  2008-02-01 14:10  html\learningpid_eq14982.png

    ..A.SH.     13824  2008-10-11 13:42  html\Thumbs.db

     目录          0  2008-10-11 13:42  html

     文件       3702  2008-02-05 14:48  learningpid.m

     文件        183  2008-09-03 11:09  Matlab中文论坛--助努力的人完成毕业设计.url

----------- ---------  ---------- -----  ----

                57518                    13