fastslam matlab 仿真算法

fastslam 快速定位与地图创建matlab仿真算法

function [VG]= add_control_noise（VGQ addnoise）
% Add random noise to nominal control values

if addnoise == 1
%     V= V + randn（1）*sqrt（Q（11））; % if assume Q is diagonal
%     G= G + randn（1）*sqrt（Q（22））;
    
     C= multivariate_gauss（[V;G]Q 1）; % if Q might be correlated
     V= C（1）; G= C（2）;
end

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件         172  2004-07-02 10:26  predict_true.m
     文件         546  2004-07-19 21:52  resample_particles.m
     文件         757  2004-07-19 21:49  sqrtm_2by2.m
     文件         337  2003-12-05 16:15  stratified_random.m
     文件         567  2004-03-02 10:24  stratified_resample.m
     文件         433  2004-07-02 10:32  TransformToGlobal.m
     文件         913  2004-07-19 23:07  readme.txt
     文件         295  2004-03-02 18:41  fastslam1\compute_weight.m
     文件        5796  2006-02-15 15:08  fastslam1\fastslam1_sim.m
     文件         359  2004-07-19 16:50  fastslam1\predict.m
     目录           0  2006-02-15 15:09  fastslam1\
     文件         120  2006-02-16 13:08  fastslam2\compute_weight.m
     文件        6479  2006-02-16 12:02  fastslam2\fastslam2_sim.m
     文件        1134  2005-10-18 17:36  fastslam2\gauss_evaluate.m
     文件         323  2004-03-01 18:43  fastslam2\observe_heading.m
     文件         981  2004-06-07 21:38  fastslam2\predict.m
     文件       11047  2004-03-01 13:05  fastslam2\proposal.mws
     文件        1490  2006-02-17 16:56  fastslam2\sample_proposal.m
     目录           0  2006-02-16 13:07  fastslam2\
     文件         580  2006-02-16 10:21  fastslam2r\compute_weightr.m
     文件        6737  2006-02-16 10:21  fastslam2r\fastslam2r_sim.m
     文件         323  2004-03-01 18:43  fastslam2r\observe_heading.m
     文件         981  2004-06-07 21:38  fastslam2r\predict.m
     文件         204  2006-02-16 13:10  fastslam2r\readme.txt
     文件         739  2004-07-02 11:16  fastslam2r\sample_proposal.m
     目录           0  2006-02-22 10:51  fastslam2r\
     文件        1072  2004-03-26 19:54  example_webmap.mat
     文件       54416  2004-02-16 19:18  frontend.fig
     文件         321  2004-07-02 11:31  add_control_noise.m
     文件         483  2004-03-03 19:58  add_feature.m
     文件         289  2004-02-23 16:23  add_observation_noise.m
............此处省略13个文件信息