基于对偶四元数航天器姿轨耦合一体化动力学模型

自行编写的基于对偶四元数航天器姿轨耦合动力学模型，参考《航天器姿轨一体化动力学与控制技术_孙俊_刘付成_王剑颖等》一书中，第三章“单航天器姿轨一体化动力学模型”，采用simulink的S函数编写。本人只完成了动力学的建模，外力与外力矩只有重力与梯度力矩，有兴趣的可以自己添加控制力与控制力矩，欢迎交流与批评指正。对偶四元数初学有点难懂，可以理解为一个刚体由一个八维向量表示，前四个是传统四元数（q0,q1,q2,q3）、后四个平移向量的位置四元数（0，rx,ry,rz）与姿态四元数（q0,q1,q2,q3）的积，这样一个向量既有位置信息又有姿态信息。

function angle = calculateAngleFromRcosRsin（ c s ）
    theta = atand（s/c）;
    if （ c>=0 ）
        if （ s>=0 ）
            angle = theta;           %第一象限
        else
            angle = theta + 360;     %第四象限
        end
    else
        if （ s>=0 ）
            angle = theta + 180;     %第二象限
        else
            angle = theta + 180;     %第三象限
        end
    end
            
end
    

 属性            大小     日期    时间   名称
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