Dubins curve for matlab

Dubins_curve_for_matlab，可以给定任意两点的坐标和速度方向，该程序可以绘出两点之间路径最小的dubins路径。

% This function will find a dubins curve that connect two points
% Input: p1 and p2 are two row vector e.g. [x y theta] that defines a 
% 2-D point and starting/ending direction.
% Output: the function returns include 4 field:
%       p_init: the initial point which is as same as input p1
%       type: defines one of the 6 shape of the dubins curve
%       r: turning radius also the scaling factor for the curve paramater
%       SEG_param: defines the parameter of the three segments in row vector
% Reference:
%       https://github.com/AndrewWalker/Dubins-Curves#shkel01
%       Shkel A. M. and Lumelsky V. （2001）. “Classification of the Dubins
%                  set“. Robotics and Autonomous Systems 34 （2001） 179202
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% Original Source: Andrew Walker
% MATLAB-lization: Ewing Kang
% Date: 2016.2.28
% contact: f039281310 [at] yahoo.com.tw
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% Copyright （c） 2016 Ewing Kang                                                 % 
%                                                                                %
% Permission is hereby granted free of charge to any person obtaining a copy   %
% of this software and associated documentation files （the “Software“） to deal  %
% in the Software without restriction including without limitation the rights   %
% to use copy modify merge publish distribute sublicense and/or sell      %
% copies of the Software and to permit persons to whom the Software is          %  
% furnished to do so subject to the following conditions:                       %
%                                                                                %
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% all copies or substantial portions of the Software.                            %
%                                                                                %
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% LIABILITY WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT TORT OR OTHERWISE ARISING FROM  %
% OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN      %
% THE SOFTWARE.                                                                  %
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

function param = dubins_core（p1 p2 r）
    %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% DEFINE %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
    % there are 6 types of dubin‘s curve only one will have minimum cost
    % LSL = 1;
	% LSR = 2;
	% RSL = 3;
	% RSR = 4;
	% RLR = 5;
    % LRL = 6;
    
    % Th

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2018-03-18 12:54  Dubins-Curve-For-MATLAB-master\
     文件         439  2018-03-18 12:54  Dubins-Curve-For-MATLAB-master\.gitattributes
     文件         398  2018-03-18 12:54  Dubins-Curve-For-MATLAB-master\.gitignore
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     文件        2109  2018-03-18 12:54  Dubins-Curve-For-MATLAB-master\README.md
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     文件        9549  2018-03-18 12:54  Dubins-Curve-For-MATLAB-master\dubins_curve.m