ekf滤波程序 用于 位置 解算看评论，酌情

clc;
clear;
format long;
load pos_XYZ.txt  %接收机位置文件
load sat_position.txt   %卫星位置文件
load com_pseudo.txt  %伪距文件

%const参数赋值
T=1;  %时间间隔
c=2.99792458*10^8;   %光速
pi=3.1415926;
h0=9.4e-20;
h1=1.8e-19;
h2=3.8e-21;
Q11=h0*T/2+2*h1*T^2+（2*pi^2*h2*T^3）/3;
Q12=2*h1*T+pi^2*h2*T^3;
Q22=h0/（2*T）+2*h1+（8*pi^2*h2*T）/3;
Qdt=[Q11 Q12;Q12 Q22];  %时钟误差协方差
tao=100;
alpha=（2*tao-1）/（2*tao+1）;
belta=（2*tao）/（2*tao+1）;
px=10000;py=10000;pz=10000;   %xyz协方差初始化
rx=20;ry=20;rz=20;    %xyz误差方差初始化
pc