资源简介
PID control on the language of the simulation program matlab m
代码片段和文件信息
%PID Controller
clear all;
close all;
ts=0.001;
sys=tf(5.235e005[187.351.047e0040]);
dsys=c2d(systs‘z‘);
[numden]=tfdata(dsys‘v‘);
u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;
r_1=rand;
y_1=0;y_2=0;y_3=0;
x=[000]‘;
error_1=0;
for k=1:1:3000
time(k)=k*ts;
kp=1.0;ki=2.0;kd=0.01;
S=1;
if S==1 %Triangle Signal
if mod(time(k)2)<1
rin(k)=mod(time(k)1);
else
rin(k)=1-mod(time(k)1);
end
rin(k)=rin(k)-0.5;
end
if S==2 %Sawtooth Signal
rin(k)=mod(time(k)1.0);
end
if S==3 %Random Signal
rin(k)=rand;
vr(k)=(rin(k)-r_1)/ts; %Max speed is 5.0
while abs(vr(k))>=5.0
rin(k)=rand;
vr(k)=abs((rin(k)-r_1)/ts);
end
end
u(k)=kp*x(1)+kd*x(2)+ki*x(3); %PID Controller
%Restricting the output of controller
if u(k)>=10
u(k)=10;
end
if u(k)<=-10
u(k)=-10;
end
%Linear model
yout(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2-den(4)*y_3+num(2)*u_1+num(3)*u_2+num(4)*u_3;
error(k)=rin(k)-yout(k);
r_1=rin(k);
u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k);
y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=yout(k);
x(1)=error(k); %Calculating P
x(2)=(error(k)-error_1)/ts; %Calculating D
x(3)=x(3)+error(k)*ts; %Calculating I
xi(k)=x(3);
error_1=error(k);
D=0;
if D==1 %Dynamic Simulation Display
plot(timerin‘b‘timeyout‘r‘);
pause(0.00000000000000000);
end
end
plot(timerin‘r‘timeyout‘b‘);
xlabel(‘time(s)‘);ylabel(‘rinyout‘);
属性 大小 日期 时间 名称
----------- --------- ---------- ----- ----
目录 0 2007-05-18 21:41 PID程序
目录 0 2007-06-10 20:47 PID程序\chap1
文件 10020 2004-06-07 07:32 PID程序\chap1\chap1_1.mdl
文件 1418 2004-06-13 12:10 PID程序\chap1\chap1_10.m
文件 16387 2004-06-13 12:17 PID程序\chap1\chap1_11.mdl
文件 897 2004-06-13 12:19 PID程序\chap1\chap1_12.m
文件 1242 2004-06-13 12:20 PID程序\chap1\chap1_13.m
文件 11066 2004-06-13 12:21 PID程序\chap1\chap1_14.mdl
文件 155 2004-06-13 12:21 PID程序\chap1\chap1_14f.m
文件 1441 2004-06-13 12:22 PID程序\chap1\chap1_15.m
文件 1192 2004-06-13 12:22 PID程序\chap1\chap1_16.m
文件 623 2004-06-13 12:24 PID程序\chap1\chap1_17.m
文件 1684 2004-06-13 12:25 PID程序\chap1\chap1_18.m
文件 14775 2004-06-13 12:26 PID程序\chap1\chap1_19.mdl
文件 248 2004-06-13 12:26 PID程序\chap1\chap1_19f.m
文件 9520 2004-06-07 07:37 PID程序\chap1\chap1_2.mdl
文件 1311 2004-06-13 12:27 PID程序\chap1\chap1_20.m
文件 1188 2004-06-13 12:27 PID程序\chap1\chap1_21.m
文件 1499 2004-06-13 12:28 PID程序\chap1\chap1_22.m
文件 1058 2004-06-13 12:29 PID程序\chap1\chap1_23.m
文件 1332 2004-06-13 12:29 PID程序\chap1\chap1_24.m
文件 924 2004-06-13 11:35 PID程序\chap1\chap1_25.m
文件 691 2004-06-13 12:31 PID程序\chap1\chap1_26.m
文件 1706 2004-06-13 12:31 PID程序\chap1\chap1_27.m
文件 79 2007-06-06 21:54 PID程序\chap1\chap1_2plot.asv
文件 79 2007-06-06 21:55 PID程序\chap1\chap1_2plot.m
文件 9896 2004-06-02 09:26 PID程序\chap1\chap1_3.mdl
文件 908 2004-06-02 09:29 PID程序\chap1\chap1_3plant.m
文件 807 2004-06-02 09:29 PID程序\chap1\chap1_3s.m
文件 13183 2004-06-13 11:59 PID程序\chap1\chap1_4.mdl
............此处省略162个文件信息
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