机械臂matlab描绘工作空间

clc
clear
%每组测量数据
d1=90;a1=10;a2=105;a3=100;a4=28;d5=90;
%x1=c1*（a1+a2*c2+a3*c2J3+a4*c2J3J4-d5*s2J3J4）;
%y1=s1*（a1+a2*c2+a3*c2J3+a4*c2J3J4-d5*s2J3J4）;
%z1=d1-c2J3J4*d5-a2*s2-a3*s2J3-a4*s2J3J4;
N=10;
q1=linspace（-pi/2pi/2N）;%吧角度等分N分  默认是100份
q2=linspace（-110*pi/180-70*pi/180N）;
q3=linspace（-pi/2pi/2N）;
q4=linspace（-30*pi/180pi/2N）;
x=[];%建立空的行矩阵 
y=[];
z=[];
for i=1:length（q1）   %length计算数组的最大长度
  for j=1:length（q1）
     for k=1:length（q1）
         for l=1:length（q1）
         c1=cos（q1（i））;c2=cos（q2（j））;c2J3=cos（q2（j）-q3（k））;c2J3J4=cos（q2（j）-q3（k）-q4（l））;
         s1