分数阶PID的matlab工具箱

分数阶PID控制的MATLAB、SIMULINK工具箱

function varargout = bodeFr（F Q w delay）

% [gain phase w] = bodeFr（F Q w delay）
% Bode diagram of a fractional plant. Paramter w may be a vector with the
% frequencies of the plot （in rad/s） or a cell with the limits of the
% frequency range of the plot （in rad/s）. If empty a suitable range is
% provided. 
% F may be of the form [P I lambda D mu] in which case the plant is
% P + I/（s^lambda） + D*（s^mu） and parameter Q is irrelevant; or be an lti
% object in which case Q will be the commensurate order （the default value
% of which will be 1. For instance plant 1/（1+s^.5） correponds to
% F = tf（1[1 1]） and Q = 0.5.
% Parameter delay is an optional delay the default being 0.
% A Bode diagram is plot if there are no return values.
% Otherwise the function returns the gain （absolute value） and the phase
% （in degrees） at frequencies w （in rad/s）.
% Duarte Val閞io 2004

if nargin < 4 delay = 0; end % there is no delay by default
if nargin < 3 | isempty（w） % no data on w was provided
    try % F is given as an ltimodel
        temp = abs（[tzero（F）; pole（F）]）;
    catch % length（F） == 5 F is given as a list of parameters for a fractional PID
        P = F（1）; I = F（2）; lambda = F（3）; D = F（4）; mu = F（5）;
        temp = sort（[abs（（-P+sqrt（P^2-4*D*I））/（2*D）） abs（（-P-sqrt（P^2-4*D*I））/（2*D））]）;
    end % now temp has the zeros and poles of the plant
    if min（temp）
        wmax = 10^ceil（log10（max（temp））） * 100; %limits are powers of 10
        wmin = 10^floor（log10（min（temp））） / 100;
    else % temp has zeros
        wmax = 100;
        wmin = .01;
    end
    w = logspace（log10（wmin） log10（wmax） 10 * ceil（log10（wmax/wmin）））;
end
% there are 10 frequencies per decade
if iscell（w） % only wmax and wmin were provided
    wmin = w{1};
    wmax = w{2};
    w = logspace（log10（wmin） log10（wmax） 10 * ceil（log10（wmax/wmin）））;
end
if nargin < 2 | isempty（Q） Q = 1; end % integer plants assumed as default

resp = freqrespFr（F Q w delay）; % freqrespFr does the important work
gain = abs（resp）;
phase = rad2deg（unwrap（angle（resp）））;

if nargout == 0 % there are no output variables draw a plot
    subplot（211）
    semilogx（w 20*log10（gain））
    grid on
    title（‘Bode diagram‘）
    xlabel（‘frequency / rad s^{-1}‘）
    ylabel（‘gain / dB‘）
    subplot（212）
    semilogx（w phase）
    grid on
    ylabel（‘phase / ?）
else
    varargout{1} = gain; % absolute value （NOT dB）
    if nargout > 1 varargout{2} = phase; end % degrees
    if nargout > 2 varargout{3} = w; end % rad/s
end

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       2584  2005-08-17 12:46  ninteger\bodeFr.m

     文件       2658  2005-08-17 18:01  ninteger\contents.m

     文件       1779  2005-08-17 11:36  ninteger\crone1.m

     文件       7442  2005-07-04 11:48  ninteger\crone2.m

     文件       8274  2005-07-07 13:05  ninteger\crone2z.m

     文件      14716  2004-02-16 18:34  ninteger\crone3.m

     文件       1416  2005-07-14 12:13  ninteger\freqrespFr.m

     文件       1363  2004-01-19 21:58  ninteger\hartley.m

     文件       3387  2005-07-12 13:38  ninteger\lawro.m

     文件       3431  2005-07-28 17:08  ninteger\levy.m

     文件        762  2003-07-30 20:48  ninteger\matsudaCFE.m

     文件       1927  2005-06-29 15:48  ninteger\newton.m

     文件       2406  2005-07-14 13:12  ninteger\nicholsFr.m

     文件      14751  2005-06-27 18:45  ninteger\nid.m

     文件      19910  2005-08-01 18:27  ninteger\nintblocks.mdl

     文件       2681  2005-06-27 11:02  ninteger\nipid.m

     文件       5599  2005-08-23 16:53  ninteger\normh2Fr.m

     文件       1030  2005-07-15 11:15  ninteger\normhinfFr.m

     文件       2442  2005-07-14 13:12  ninteger\nyquistFr.m

     文件       4560  2004-12-03 14:27  ninteger\sanko.m

     文件       2247  2005-08-23 17:49  ninteger\sigmaFr.m

     文件       3632  2004-08-10 12:20  ninteger\vinagre.m

     文件        977  2002-07-18 13:56  ninteger\cfractions\contfrac.m

     文件       1345  2004-08-24 11:23  ninteger\cfractions\contfraceval.m

     文件        872  2003-08-04 09:44  ninteger\cfractions\contfracf.m

     文件       1106  2002-07-24 18:20  ninteger\cfractions\contfracfeval.m

     文件      51512  2003-09-22 12:43  ninteger\gui\crone2Gui.fig

     文件      29634  2004-07-27 14:03  ninteger\gui\crone2Gui.m

     文件      29376  2003-09-22 23:33  ninteger\gui\crone3Gui1.fig

     文件      13312  2003-09-22 23:54  ninteger\gui\crone3Gui1.m

............此处省略21个文件信息