惯导工具箱Matlab程序含详细说明文档

惯导工具箱Matlab程序（含详细说明文档）很适合初学者

function [DCMbn_newDCMbb] = bodupdat（DCMbn_oldang_vect）
%BODUPDAT		Update the direction cosine matrix
%              for body motion （relative to inertial space）.
%              The function is thus acting upon the strapdown
%              gyro outputs.
%       
%	DCMbn_new = bodupdat（DCMbn_oldang_vect）
%     or
%  [DCMbn_newDCMbb] = bodupdat（DCMbn_oldang_vect）
%
%   INPUTS
%       DCMbn_old  = current direction cosine matrix providing the
%                    transformation from body to nav coordinates
%
%       ang_vect = incremental integral of body angular
%                  rate vector; in the absence of coning
%                  （i.e. angular rate vector is constant
%                  over the integration interval） this
%                  is the output of the rate-integrating
%                  gyros.
%          ang_vect（1） = x-component （roll）;
%          ang_vect（2） = y-component （pitch）;
%          ang_vect（3） = z-component （yaw）;
%
%   OUTPUTS
%       DCMbn_new = updated direction cosine matrix relating the
%                   current body-frame to the previous
%                   navigation-frame.  Note that the update of
%                   the navigation frame （which is related to
%                   the local-level frame） is accomplished in
%                   function LCLEVUPD
%
%       DCMbb = direction cosine matrix providing the
%               transformation from the body coordinates at
%               time k+1 to the body coordinates at time k
%

%	M. & S. Braasch 4-98
%	Copyright （c） 1997-98 by GPSoft LLC
%	All Rights Reserved.
%

if nargin<2error（‘insufficient number of input arguments‘）end

S = skewsymm（ang_vect）;
magn = norm（ang_vect）;
if magn == 0
   DCMbb = eye（3）;
else
   DCMbb = eye（3） + （sin（magn）/magn）*S + （ （1-cos（magn））/magn^2 ）*S*S;
end
DCMbn_new = DCMbn_old*DCMbb;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2018-05-08 20:41  惯导工具箱\
     文件        1892  1998-07-28 17:53  惯导工具箱\bodupdat.m
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     文件        3690  1998-08-13 21:45  惯导工具箱\crafrate.m
     文件        1156  1998-07-26 22:56  惯导工具箱\dcm2eulr.m
     文件        1104  1998-07-26 22:55  惯导工具箱\dcm2llw.m
     文件        1343  1997-12-31 19:42  惯导工具箱\dcm2qua.m
     文件        1610  1998-08-04 16:27  惯导工具箱\dcmelgen.m
     文件        1558  1998-07-19 16:46  惯导工具箱\dcmnbgen.m
     文件        1075  1998-08-04 16:28  惯导工具箱\dem01plt.m
     文件        1601  1998-07-31 23:43  惯导工具箱\dem03gen.m
     文件        2861  1998-06-17 22:27  惯导工具箱\earthrot.m
     文件        1493  1998-07-31 21:24  惯导工具箱\enu2xyz.m
     文件        1334  1997-12-24 22:53  惯导工具箱\eulr2dcm.m
     文件        1471  1997-12-31 19:31  惯导工具箱\eulr2qua.m
     文件         640  1998-04-14 17:51  惯导工具箱\extrapol.m
     文件        3455  1998-08-04 16:30  惯导工具箱\gendelcr.m
     文件        1811  1998-07-30 23:47  惯导工具箱\gendthet.m
     文件        1370  1998-08-04 16:31  惯导工具箱\gendv.m
     文件        3611  1999-04-26 23:54  惯导工具箱\gendvcor.m
     文件        2684  1998-07-26 23:41  惯导工具箱\gendverr.m
     文件        3043  1998-08-02 16:38  惯导工具箱\gentherr.m
     文件        1330  1998-08-04 16:33  惯导工具箱\genvelpr.m
     文件        1016  1998-07-28 00:03  惯导工具箱\gravity.m
     文件        3869  1999-04-26 22:17  惯导工具箱\greatcir.m
     文件      614912  2007-03-06 14:37  惯导工具箱\INS Toolbox2003.doc
     文件        1756  1998-07-31 21:54  惯导工具箱\insdem01.m
     文件        4463  1998-07-31 23:54  惯导工具箱\insdem02.m
     文件        4464  1998-08-01 00:05  惯导工具箱\insdem03.m
     文件        2208  1998-08-01 00:29  惯导工具箱\insdem04.m
     文件        5452  1998-08-02 23:10  惯导工具箱\insdem05.m
............此处省略36个文件信息