自适应卡尔曼滤波，MATLAB_main

function [XXX]=kf（D10X10dt0m0L0）
D1=D10;
X1=X10;
n=length（D1）;
d=n/2;
dt=dt0;
m=m0;
L=L0;
B=eye（mn）;
KL=length（L（1:））;
X=zeros（nKL）;
for k=1:KL
A=[eye（d） dt*eye（d）;zeros（dd） eye（d）];
XX=A*X1;
T=[dt*dt*eye（d）/2;dt*eye（d）];
D2=A*D1*A‘+T*eye（d）*T‘;
NI=B*D2*B‘+eye（m）;
if NI^（-1）==0
print（‘逆为零‘）;
break;
end
J2=D2*B‘*NI^（-1）;
X2=A*X1+J2*（L（:k）-B*A*X1）;
D1=（eye（n）-J2*B）*D2;
X1=X2;
X（:k）=X1;
end
vpa（X14）;
vpa（XX14）;