快速随机搜索树RRT算法

用matlab编写的RRT算法，代码简单，可以完美运行，对初学者有所帮助

% ?Rahul Kala IIIT Allahabad Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License. 
% The use of this code its parts and all the materials in the text; creation of derivatives and their publication; and sharing the code publically is permitted without permission. 

% Please cite the work in all materials as: R. Kala （2014） Code for Robot Path Planning using Rapidly-exploring Random Trees Indian Institute of Information Technology Allahabad Available at: http://rkala.in/codes.html

map=im2bw（imread（‘map1.bmp‘））; % input map read from a bmp file. for new maps write the file name here
source=[10 10]; % source position in Y X format
goal=[490 490]; % goal position in Y X format
stepsize=20; % size of each step of the RRT
disTh=20; % nodes closer than this threshold are taken as almost the same
maxFailedAttempts = 10000;
display=true; % display of RRT

%%%%% parameters end here %%%%%

tic;
if ~feasiblePoint（sourcemap） error（‘source lies on an obstacle or outside map‘）; end
if ~feasiblePoint（goalmap） error（‘goal lies on an obstacle or outside map‘）; end
if display imshow（map）;rectangle（‘position‘[1 1 size（map）-1]‘edgecolor‘‘k‘）; end
RRTree=double（[source -1]）; % RRT rooted at the source representation node and parent index
failedAttempts=0;
counter=0;
pathFound=false;
while failedAttempts<=maxFailedAttempts  % loop to grow RRTs
    if rand < 0.5 
        sample=rand（12） .* size（map）; % random sample
    else
        sample=goal; % sample taken as goal to bias tree generation to goal
    end
    [A I]=min（ distanceCost（RRTree（:1:2）sample） []1）; % find closest as per the function in the metric node to the sample
    closestNode = RRTree（I（1）1:2）;
    theta=atan2（sample（1）-closestNode（1）sample（2）-closestNode（2））;  % direction to extend sample to produce new node
    newPoint = double（int32（closestNode（1:2） + stepsize * [sin（theta）  cos（theta）]））;
    if ~checkPath（closestNode（1:2） newPoint map） % if extension of closest node in tree to the new point is feasible
        failedAttempts=failedAttempts+1;
        continue;
    end
    if distanceCost（newPointgoal）    [A I2]=min（ distanceCost（RRTree（:1:2）newPoint） []1）; % check if new node is not already pre-existing in the tree
    if distanceCost（newPointRRTree（I2（1）1:2））    RRTree=[RRTree;newPoint I（1）]; % add node
    failedAttempts=0;
    if display 
        line（[closestNode（2）;newPoint（2）][closestNode（1）;newPoint（1）]）;
        counter=counter+1;M（counter）=getframe;
    end
end
if display && pathFound 
    line（[closestNode（2）;goal（2）][closestNode（1）;goal（1）]）;
    counter=counter+1;M（counter）=getframe;
end
if display 
    disp（‘click/press any key‘）;
    waitforbuttonpress; 
end
if ~pathFound error（‘no path found. maximum attempts reached‘）; end
path=[goal];
prev=I（1）;
while prev>0
    path=[

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件        3331  2014-06-06 15:35  RRT\astart.m
     文件        1012  2014-06-06 15:35  RRT\checkPath.m
     文件         591  2014-06-06 15:35  RRT\distanceCost.m
     文件         756  2014-06-06 15:35  RRT\feasiblePoint.m
     文件      251078  2014-06-06 15:35  RRT\map1.bmp
     文件      251078  2014-06-06 15:35  RRT\map2.bmp
     文件      251078  2014-06-06 15:35  RRT\map3.bmp
     文件      251078  2014-06-06 15:35  RRT\map4.bmp
     文件      251078  2014-06-06 15:35  RRT\map5.bmp
     文件      210658  2014-06-06 15:35  RRT\RRT.pdf