matlab仿真车辆追逐跟踪

s = drivingScenario;
v1 = vehicle（s‘Position‘[ 6 0 0]‘Velocity‘[-3  0 0]‘Yaw‘ 180）;

v2 = vehicle（s‘Position‘[ 0 10 0]‘Velocity‘[ 0 -4 0]‘Yaw‘-90）;

plot（s）;%p1
set（gcf‘Name‘‘Scenario Plot‘）
xlim（[-20 20]）;
ylim（[-20 20]）;

ap = actorPoses（s）;

v2TargetPoses = targetPoses（v2）;

chasePlot（v2）%p2
set（gcf‘Name‘‘Chase Plot‘）


v1.Yaw = 135;
updatePlots（s）;%p3

s = drivingScenario;
roadCenters = ...
    [  0  40  49  50 100  50  49 40 -40 -49 -50 -100  -50  -49  -40    0
     -50 -50 -50 -50   0  50  50 50  50  50  50    0  -50  -50  -50  -50
       0   0 .45 .45 .45 .45 .45  0   0 .45 .45  .45  .45  .45    0    0]‘;
bankAngles = ...
    [  0   0   9   9   9   9   9  0   0   9   9    9    9    9    0    0];

road（s roadCenters bankAngles ‘lanes‘ lanespec（2））;
plot（s）;%p4


rb = roadBoundaries（s）;


figure

outerBoundary = rb{1};
innerBoundary = rb{2};

plot3（innerBoundary（:1）innerBoundary（:2）innerBoundary（:3）‘r‘ ...
      outerBoundary（:1）outerBoundary（:2）outerBoundary（:3）‘g‘）
axis equal


egoCar = vehicle（s‘Position‘[80 -40 .45]‘Yaw‘30）;

figure

rb = roadBoundaries（egoCar）;
outerBoundary = rb{1};
innerBoundary = rb{2};

plot3（innerBoundary（:1）innerBoundary（:2）innerBoundary（:3）‘r‘ ...
      outerBoundary（:1）outerBoundary（:2）outerBoundary（:3）‘g‘）
axis equal
 
chasePlot（egoCar）;%p5
fastCar = vehicle（s）;

d = 2.7/2;
h = .45/2;
roadOffset = [ 0  0  0  0  d  0  0  0  0  0  0 -d  0  0  0  0
              -d -d -d -d  0  d  d  d  d  d  d  0 -d -d -d -d
               0  0  h  h  h  h  h  0  0  h  h  h  h  h  0  0]‘;

rWayPoints = roadCenters + roadOffset;
lWayPoints = roadCenters - roadOffset;

% loop around the track four times
rWayPoints = [repmat（rWayPoints（1:end-1:）51）; rWay