ADRC_TD.zip

自抗扰控制,最速跟踪微分器Matlab仿真,用S函数写的，参数已经调好，MATLAB configure得设置为fix step ，采样时间设置为1e-3(与步长h相同即可）。

/*
 * sfuntmpl_basic.c: Basic ‘C‘ template for a level 2 S-function.
 *
 *  -------------------------------------------------------------------------
 *  | See matlabroot/simulink/src/sfuntmpl_doc.c for a more detailed template |
 *  -------------------------------------------------------------------------
 *
 * Copyright 1990-2002 The MathWorks Inc.
 * $Revision: 1.27 $
 */


/*
 * You must specify the S_FUNCTION_NAME as the name of your S-function
 * （i.e. replace sfuntmpl_basic with the name of your S-function）.
 */

#define S_FUNCTION_NAME  ADRC_TD
#define S_FUNCTION_LEVEL 2

/*
 * Need to include simstruc.h for the definition of the SimStruct and
 * its associated macro definitions.
 */
#include “simstruc.h“
#include 



/* Error handling
 * --------------
 *
 * You should use the following technique to report errors encountered within
 * an S-function:
 *
 *       ssSetErrorStatus（S“Error encountered due to ...“）;
 *       return;
 *
 * Note that the 2nd argument to ssSetErrorStatus must be persistent memory.
 * It cannot be a local variable. For example the following will cause
 * unpredictable errors:
 *
 *      mdlOutputs（）
 *      {
 *         char msg[256];         {ILLEGAL: to fix use “static char msg[256];“}
 *         sprintf（msg“Error due to %s“ string）;
 *         ssSetErrorStatus（Smsg）;
 *         return;
 *      }
 *
 * See matlabroot/simulink/src/sfuntmpl_doc.c for more details.
 */

/*====================*
 * S-function methods *
 *====================*/

/* Function: mdlInitializeSizes ===============================================
 * Abstract:
 *    The sizes information is used by Simulink to determine the S-function
 *    block‘s characteristics （number of inputs outputs states etc.）.
 */
static void mdlInitializeSizes（SimStruct *S）
{
    /* See sfuntmpl_doc.c for more details on the macros below */
    ssSetNumSFcnParams（S 0）;  /* Number of expected parameters */
    if （ssGetNumSFcnParams（S） != ssGetSFcnParamsCount（S）） {
        /* Return if number of expected != number of actual parameters */
        return;
    }

    ssSetNumContStates（S 0）;
    ssSetNumDiscStates（S 0）;

    
    if （!ssSetNumInputPorts（S 1）） return;         //input    r h x0 N
    ssSetInputPortWidth（S 0 4）;
    
  
    
   ssSetInputPortRequiredContiguous（S 0 true）; /*direct input signal access*/
    /*
     * Set direct feedthrough flag （1=yes 0=no）.
     * A port has direct feedthrough if the input is used in either
     * the mdlOutputs or mdlGetTimeOfNextVarHit functions.
     * See matlabroot/simulink/src/sfuntmpl_directfeed.txt.
     */
    ssSetInputPortDirectFeedThrough（S 0 1）;

    
    if （!ssSetNumOutputPorts（S 1）） return;         //output  x1 x2
    ssSetOutputPortWidth（S 0 2）;

    
    ssSetNumSampleTimes（S 1）;
    ssSetNumRWork（S 0）;
    ssSetNumIWork（S 0）;
    ssSetNumPWork（S 0）;
    ssSetNumModes（S 0）;
    ssSetNumNonsampledZCs（S 0）;

    ssSetOptions（S1）;
    
    
}



/* Function: mdlInitiali

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件        8055  2019-07-01 20:17  ADRC_TD.c
     文件       35328  2019-06-18 19:44  ADRC_TD.mexw64
     文件       45114  2019-06-27 15:10  TD_TEST.mdl