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在二维平面内,划分网格,设置不同障碍区域形状,然后在Matlab平台进行编程,寻找避障路径
代码片段和文件信息
% 避障
close all;
figure;
axis([016016]);
box off;
hold on;
set(gca‘xtick‘[012345678910111213141516]‘ytick‘[0123456789101112131415]);
set(gcf‘Position‘[463 218 400 500]);
plot([01616][16160]‘k‘);
text(516.5‘边界‘);
text(167‘边‘);
text(169‘界‘);
rectangle(‘Position‘[1.351.35]‘FaceColor‘‘M‘);
rectangle(‘Position‘[41.372]‘FaceColor‘‘G‘‘Curvature‘[11]);
x1=5+cos(linspace(pi/2pi*1.5100));y1=2.3+sin(linspace(pi/2pi*1.5100));
x2=10+cos(linspace(-pi/2pi/2100));y2=2.3+sin(linspace(-pi/2pi/2100));
fill([x1x2][y1y2]‘G‘);
F=fill(6+2*cos(
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