大林控制算法的matlab程序代码使用

%Delay Control with Dalin Algorithm
clear all;
close all;
ts=0.5;

%Plant
sys1=tf（[1][0.41]‘inputdelay‘0.76）;
dsys1=c2d（sys1ts‘zoh‘）;
[num1den1]=tfdata（dsys1‘v‘）;

%Ideal closed loop
sys2=tf（[1][0.151]‘inputdelay‘0.76）;
dsys2=c2d（sys2ts‘zoh‘）;

%Design Dalin controller
dsys=1/dsys1*dsys2/（1-dsys2）;
[numden]=tfdata（dsys‘v‘）;

u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;u_4=0.0;u_5=0.0;
y_1=0.0;

error_1=0.0;error_2=0.0;error_3=0.0;
ei=0;
for k=1:1:50
time（k）=k*ts;
  
rin（k）=1.0;  %Tracing Step Signal

yout（k）=-den1（2）*y_1+num1（2）*u_2+num1（3）*