惯导工具箱MATLAB

惯导工具箱 INS-toolbox-3.0 MATLAB编写

function [DCMbn_newDCMbb] = bodupdat（DCMbn_oldang_vect）
%BODUPDAT		Update the direction cosine matrix
%              for body motion （relative to inertial space）.
%              The function is thus acting upon the strapdown
%              gyro outputs.
%       
%	DCMbn_new = bodupdat（DCMbn_oldang_vect）
%     or
%  [DCMbn_newDCMbb] = bodupdat（DCMbn_oldang_vect）
%
%   INPUTS
%       DCMbn_old  = current direction cosine matrix providing the
%                    transformation from body to nav coordinates
%
%       ang_vect = incremental integral of body angular
%                  rate vector; in the absence of coning
%                  （i.e. angular rate vector is constant
%                  over the integration interval） this
%                  is the output of the rate-integrating
%                  gyros.
%          ang_vect（1） = x-component （roll）;
%          ang_vect（2） = y-component （pitch）;
%          ang_vect（3） = z-component （yaw）;
%
%   OUTPUTS
%       DCMbn_new = updated direction cosine matrix relating the
%                   current body-frame to the previous
%                   navigation-frame.  Note that the update of
%                   the navigation frame （which is related to
%                   the local-level frame） is accomplished in
%                   function LCLEVUPD
%
%       DCMbb = direction cosine matrix providing the
%               transformation from the body coordinates at
%               time k+1 to the body coordinates at time k
%

%	M. & S. Braasch 4-98
%	Copyright （c） 1997-98 by GPSoft LLC
%	All Rights Reserved.
%

if nargin<2error（‘insufficient number of input arguments‘）end

S = skewsymm（ang_vect）;
magn = norm（ang_vect）;
if magn == 0
   DCMbb = eye（3）;
else
   DCMbb = eye（3） + （sin（magn）/magn）*S + （ （1-cos（magn））/magn^2 ）*S*S;
end
DCMbn_new = DCMbn_old*DCMbb;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       1892  1998-07-28 02:53  INS toolbox 3.0\惯导工具箱\bodupdat.m

     文件       2554  1998-07-26 07:56  INS toolbox 3.0\惯导工具箱\coriolis.m

     文件       3690  1998-08-13 06:45  INS toolbox 3.0\惯导工具箱\crafrate.m

     文件       1156  1998-07-26 07:56  INS toolbox 3.0\惯导工具箱\dcm2eulr.m

     文件       1104  1998-07-26 07:55  INS toolbox 3.0\惯导工具箱\dcm2llw.m

     文件       1343  1997-12-31 04:42  INS toolbox 3.0\惯导工具箱\dcm2qua.m

     文件       1610  1998-08-04 01:27  INS toolbox 3.0\惯导工具箱\dcmelgen.m

     文件       1558  1998-07-19 01:46  INS toolbox 3.0\惯导工具箱\dcmnbgen.m

     文件       1075  1998-08-04 01:28  INS toolbox 3.0\惯导工具箱\dem01plt.m

     文件       1601  1998-07-31 08:43  INS toolbox 3.0\惯导工具箱\dem03gen.m

     文件       2861  1998-06-17 07:27  INS toolbox 3.0\惯导工具箱\earthrot.m

     文件       1493  1998-07-31 06:24  INS toolbox 3.0\惯导工具箱\enu2xyz.m

     文件       1334  1997-12-24 07:53  INS toolbox 3.0\惯导工具箱\eulr2dcm.m

     文件       1471  1997-12-31 04:31  INS toolbox 3.0\惯导工具箱\eulr2qua.m

     文件        640  1998-04-14 02:51  INS toolbox 3.0\惯导工具箱\extrapol.m

     文件       3455  1998-08-04 01:30  INS toolbox 3.0\惯导工具箱\gendelcr.m

     文件       1811  1998-07-30 08:47  INS toolbox 3.0\惯导工具箱\gendthet.m

     文件       1370  1998-08-04 01:31  INS toolbox 3.0\惯导工具箱\gendv.m

     文件       3611  1999-04-26 08:54  INS toolbox 3.0\惯导工具箱\gendvcor.m

     文件       2684  1998-07-26 08:41  INS toolbox 3.0\惯导工具箱\gendverr.m

     文件       3043  1998-08-02 01:38  INS toolbox 3.0\惯导工具箱\gentherr.m

     文件       1330  1998-08-04 01:33  INS toolbox 3.0\惯导工具箱\genvelpr.m

     文件       1016  1998-07-27 09:03  INS toolbox 3.0\惯导工具箱\gravity.m

     文件       3869  1999-04-26 07:17  INS toolbox 3.0\惯导工具箱\greatcir.m

     文件     614912  2007-03-05 23:37  INS toolbox 3.0\惯导工具箱\INS Toolbox2003.doc

     文件       1756  1998-07-31 06:54  INS toolbox 3.0\惯导工具箱\insdem01.m

     文件       4463  1998-07-31 08:54  INS toolbox 3.0\惯导工具箱\insdem02.m

     文件       4464  1998-07-31 09:05  INS toolbox 3.0\惯导工具箱\insdem03.m

     文件       2208  1998-07-31 09:29  INS toolbox 3.0\惯导工具箱\insdem04.m

     文件       5452  1998-08-02 08:10  INS toolbox 3.0\惯导工具箱\insdem05.m

............此处省略31个文件信息