UWB/INS组合室内定位

用于室内定位的UWB/INSmatlab程序。UWB辅助INS扩展KALMAN滤波。可运行，有介绍文档

function df=NumJacob（fx0varargin）

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% - 2013.05.04
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epsilon = 1e-6; % delta
l_x0=length（x0）; % length of x0;
f0=feval（fx0varargin{:}）; % caclulate f0
l_f=size（f01）; % check the size of f
% z = zeros（l_f1）;


for i=1:l_x0
    dx = [ zeros（i-11）; epsilon; zeros（l_x0-i1）];;
    df（:i） = （ feval（fx0+dxvarargin{:}） - f0）/epsilon;
end
    

 属性            大小     日期    时间   名称
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    .......       596  2018-06-28 00:22  codes\NumJacob.m

    .......       286  2018-06-28 00:22  codes\Rotation_e2i.m

    .......      1431  2018-06-28 00:22  codes\transition_function.m

    .......      1432  2018-06-28 00:22  codes\transition_function2.m

    .......      4336  2018-06-28 00:22  codes\UWB_AIDED_EKF_based_localization.m

     目录          0  2018-06-28 00:22  codes

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