matlab开发-BundleAdjustment

matlab开发-BundleAdjustment。解束平差（共线方程）摄影测量的一个简单函数

function BundleSimpleFull01（）
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load BundleFull_911224_S06_Dual_Chk1.mat

close all
loop=true;
State=2; 
CamUnNum = 10;
StationUnNum = 6;
CamNum = length（CamData）;
ChkUnNum=3;

RGBImgNum=length（StationData）;

handle1=figure（）;tablenames{RGBImgNum*6+4}=‘‘;
for rtr=1:RGBImgNum
    tablenames{rtr*6-5+CamUnNum*CamNum}=[‘S‘num2str（rtr）];
end
table1 = uitable（handle1‘rowname‘tablenames‘position‘[00800600]）;
looprtr = 0;
rowrtr = 0;
Xmatcell=[];

Cntrl = PointData（1）.Cntrl;
ChkInds=find（~Cntrl）;ChkNum=length（ChkInds）;ChkIndX=zeros（1length（ChkInds））;ChkIndZ=ChkIndX;
for Chktrtr=1:ChkNum
ChkIndX（ChkInds（Chktrtr）） = StationUnNum*RGBImgNum+CamNum*CamUnNum+（Chktrtr*ChkUnNum-ChkUnNum+1）;
ChkIndZ（ChkInds（Chktrtr）） = StationUnNum*RGBImgNum+CamNum*CamUnNum+（Chktrtr*ChkUnNum）;
end

Amat = zeros（RGBImgNum * length（PointData（1）.XGr） * 3StationUnNum*RGBImgNum+CamNum*CamUnNum+ChkNum*ChkUnNum）;
Lmat = zeros（RGBImgNum * length（PointData（1）.XGr） * 31）;
CamDataHist（CamNum*CamUnNum10）=0; CtrlHist（210）=0;
while loop
tic（）;
for rtrRGBImgNum=1:RGBImgNum 
PointId = Data（rtrRGBImgNum）.PointId;
CamId = Data（rtrRGBImgNum）.CamId;
StationId = Data（rtrRGBImgNum）.StationId;
if ~StationData（StationId）.active
    continue;
end

PointAvb = StationData（StationId）.PointAvb;

fl = CamData（CamId）.fvalue;
Kcoefs = CamData（CamId）.Kcoefs;Pcoefs = CamData（CamId）.Pcoefs;Bcoefs = CamData（CamId）.Bcoefs;
BPK1 = Kcoefs（1）;BPK2 = Kcoefs（2）;BPK3 = Kcoefs（3）;
BPK4 = Pcoefs（1）;BPK5 = Pcoefs（2）;BPK6 = Bcoefs（1）;BPK7 = Bcoefs（2）;
omega = StationData（StationId）.omega;
phi = StationData（StationId）.phi;
kappa = StationData（StationId）.kappa;
XCntGr = StationData（StationId）.Xcnt;
YCntGr = StationData（StationId）.Ycnt;
ZCntGr = StationData（StationId）.Zcnt;

XCoordGrMat = PointData（PointId）.XGr;
YCoordGrMat = PointData（PointId）.YGr;
ZCoordGrMat = PointData（PointId）.ZGr;

Cntrl = PointData（PointId）.Cntrl;
        
RGBPntNum=numel（XCoordGrMat）;

trgxmat = Data（rtrRGBImgNum）.trgxmat;
trgymat = Data（rtrRGBImgNum）.trgymat;

ppcoord = CamData（CamId）.ppcoord;
xCntImg = ppcoord（1）;yCntImg = ppcoord（2）;

ST = CamUnNum*CamId-CamUnNum+1:CamUnNum*CamId-0; 
CfC = ST（1）;

CyCC = ST（end）;

ST = （CamUnNum*CamNum）+StationUnNum*StationId-StationUnNum+1:...
    （CamUnNum*CamNum）+StationUnNum*StationId; 
SXC= ST（1）;

SKC= ST（6）;

for rtrRGBPntNum=1:RGBPntNum 
    if ~PointAvb（rtrRGBPntNum） || ~Cntrl（rtrRGBPntNum）
        if PointAvb（rtrRGBPntNum） && ~Cntrl（rtrRGBPntNum）
    ZCoordGr = ZCoordGrMat（rtrRGBPntNum）;xCoordImg = trgxmat（rtrRGBPntNum）;yCoordImg = trgymat（rtrRGBPntNum）;
    CtrlHist（CamId*2-1looprtr+1）=XCoordGrMat（rtrRGBPntNum） - eval_FRLCEX（BPK1BPK2BPK3BPK4B

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件       14858  2013-08-25 18:07  Bundle（By M. Davoodianidaliki）\BundleFull_911224_S06_Dual_Chk1.mat
     文件       33252  2013-10-31 00:00  Bundle（By M. Davoodianidaliki）\BundleSimpleFull01.m
     文件        1340  2013-10-31 00:04  Bundle（By M. Davoodianidaliki）\Help.txt
     文件        1324  2014-02-12 14:38  license.txt