matlab开发-CSF批次模拟过滤器

matlab开发-CSF批次模拟过滤器。基于布料模拟的激光雷达点云地面滤波/分割（裸地提取）方法。

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#include 
#include “Cfg.h“
#include “../src/CSF.h“ 
#include 
#include 
#include 
#include 
using namespace std;

int main（int argcchar* argv[]）
{
	//读取文本参数，仅用于调试
	Cfg cfg;
	string slop_smooth;
	cfg.readConfigFile（“params.cfg“ “slop_smooth“ slop_smooth）;
	bool ss = false;
	if （slop_smooth == “true“ || slop_smooth == “True“）
	{
		ss = true;
	}
	else if （slop_smooth == “false“ || slop_smooth == “False“）
	{
		ss = false;
	}
	else{
		if （atoi（slop_smooth.c_str（）） == 0）{
			ss = false;
		}
		else
		{
			ss = true;
		}
	}

	string class_threshold;
	cfg.readConfigFile（“params.cfg“ “class_threshold“ class_threshold）;
	string cloth_resolution;
	cfg.readConfigFile（“params.cfg“ “cloth_resolution“ cloth_resolution）;
	string iterations;
	cfg.readConfigFile（“params.cfg“ “iterations“ iterations）;
	string rigidness;
	cfg.readConfigFile（“params.cfg“ “rigidness“ rigidness）;
	string time_step;
	cfg.readConfigFile（“params.cfg“ “time_step“ time_step）;
	string terr_pointClouds_filepath;
	cfg.readConfigFile（“params.cfg“ “terr_pointClouds_filepath“ terr_pointClouds_filepath）;

	CSF csf;
	//step 1 输入点云
	csf.readPointsFromFile（terr_pointClouds_filepath）;

	clock_t start end;
	start = clock（）;

	//备注：在实际使用过程中，点云数据由主程序提供，调用函数为
	//csf.setPointCloud（pc）;//pc为PointCloud类

	//step 2 设置参数
	csf.params.bSloopSmooth = ss;
	csf.params.class_threshold = atof（class_threshold.c_str（））;
	csf.params.cloth_resolution = atof（cloth_resolution.c_str（））;
	csf.params.interations = atoi（iterations.c_str（））;
	csf.params.rigidness = atoi（rigidness.c_str（））;
	csf.params.time_step = atof（time_step.c_str（））;

	//step3 执行滤波result中储存的是地面点的索引 
	std::vector groundIndexes offGroundIndexes;
	if （argc == 2 && strcmp（argv[1] “-c“）==0）
	{
		cout << “Export cloth enabled.“ << endl;
		csf.do_filtering（groundIndexes offGroundIndexes true）;
	}
	else
	{
		csf.do_filtering（groundIndexes offGroundIndexes false）;
	}
		

	end = clock（）;
	double dur = （double）（end - start）;
	printf（“Use Time:%f\n“ （dur / CLOCKS_PER_SEC））;

	csf.savePoints（groundIndexes“ground.txt“）;
	csf.savePoin

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2019-05-30 06:29  jianboqi-CSF-b4cac09\
     文件          96  2019-05-30 06:29  jianboqi-CSF-b4cac09\CMakeLists.txt
     目录           0  2019-05-30 06:29  jianboqi-CSF-b4cac09\CSFDemo\
     文件         235  2019-05-30 06:29  jianboqi-CSF-b4cac09\CSFDemo\CMakeLists.txt
     文件      391218  2019-05-30 06:29  jianboqi-CSF-b4cac09\CSFDemo\CSF1.png
     文件      462606  2019-05-30 06:29  jianboqi-CSF-b4cac09\CSFDemo\CSF2.png
     文件        3118  2019-05-30 06:29  jianboqi-CSF-b4cac09\CSFDemo\CSFDemo.cpp
     文件        1727  2019-05-30 06:29  jianboqi-CSF-b4cac09\CSFDemo\Cfg.h
     文件       11357  2019-05-30 06:29  jianboqi-CSF-b4cac09\LICENSE.txt
     文件        3891  2019-05-30 06:29  jianboqi-CSF-b4cac09\README.md
     目录           0  2019-05-30 06:29  jianboqi-CSF-b4cac09\matlab\
     文件        2624  2019-05-30 06:29  jianboqi-CSF-b4cac09\matlab\csf_filtering.cpp
     文件        1991  2019-05-30 06:29  jianboqi-CSF-b4cac09\matlab\demo_mex.m
     文件        3369  2019-05-30 06:29  jianboqi-CSF-b4cac09\matlab\demo_with_toolbox.m
     文件        3565  2019-05-30 06:29  jianboqi-CSF-b4cac09\matlab\demo_without_toolbox.m
     文件        2857  2019-05-30 06:29  jianboqi-CSF-b4cac09\matlab\readme.txt
     文件     2400216  2019-05-30 06:29  jianboqi-CSF-b4cac09\matlab\sample.ply
     文件     4500000  2019-05-30 06:29  jianboqi-CSF-b4cac09\matlab\sample.txt
     目录           0  2019-05-30 06:29  jianboqi-CSF-b4cac09\python\
     文件         293  2019-05-30 06:29  jianboqi-CSF-b4cac09\python\CSF.i
     文件       17277  2019-05-30 06:29  jianboqi-CSF-b4cac09\python\CSF.py
     文件      504704  2019-05-30 06:29  jianboqi-CSF-b4cac09\python\CSF_wrap.cxx
     文件         209  2019-05-30 06:29  jianboqi-CSF-b4cac09\python\Makefile
     目录           0  2019-05-30 06:29  jianboqi-CSF-b4cac09\python\PrecompiledForAnaconda2\
     文件         217  2019-05-30 06:29  jianboqi-CSF-b4cac09\python\PrecompiledForAnaconda2\CSF-1.1-py2.7.egg-info
     文件       16748  2019-05-30 06:29  jianboqi-CSF-b4cac09\python\PrecompiledForAnaconda2\CSF.py
     文件       30774  2019-05-30 06:29  jianboqi-CSF-b4cac09\python\PrecompiledForAnaconda2\CSF.pyc
     文件      299520  2019-05-30 06:29  jianboqi-CSF-b4cac09\python\PrecompiledForAnaconda2\_CSF.pyd
     文件          50  2019-05-30 06:29  jianboqi-CSF-b4cac09\python\PrecompiledForAnaconda2\readme.txt
     文件         289  2019-05-30 06:29  jianboqi-CSF-b4cac09\python\notes.txt
     文件         965  2019-05-30 06:29  jianboqi-CSF-b4cac09\python\setup.py
............此处省略19个文件信息