matlab开发-动态系统中的故障检测和隔离

matlab开发-动态系统中的故障检测和隔离。为基于uio的FDI系统的设计提供了一套matlab M文件和simulink模型。

%----System Physical Constants----%
ms=355;
mu=46;
ks=14384;
kt=300000;
bs=1860;

% --------System Matrices（It is a SIMO system）---------%
A=[0 1 0 -1; -（ks/ms） -（bs/ms） 0 （bs/ms）; 0 0 0 1; （ks/mu） （bs/mu） -（kt/mu） -（bs/mu）];
B=[0;0;-1;0];
C=eye（4）;

%---------Disturbance Matrix----------%
E=[1;1;1;1];

%---------LQR design----------%
Q=[.25 0 0 0;0 4 0 0;0 0 1 0;0 0 0 4];
R=.0003;
[K l s]=lqr（ABQR）;

%-------UIO Design------------%
f=zeros（44）;
v=[-4 -4 -4 -4];
F=diag（vf）;
H=E*（inv（（C*E）‘*（C*E）））*（C*E）‘;
T=eye（4）-H*C;
k1=inv（C）*（A-F-H*C*A）;
k2=F*H;
k=zeros
k=k1+k2;

%------Design of bank UIOs each insensitive to One  sensor Fault-----%

%----UIO-1---%
k11=k1;
H1=zeros（44）;
H1（1:42:4）=.25;
C1=C;
C1（:1）=0;
T1=eye（4）-H1*C1;
F1=T1*A-k11*C1;
k12=F1*H1;
K1=k11+k12;

%----UIO-2----%
k21=k1;
H2=zeros（44）;
H2（1:4[134]）=.25;
C2=C;
C2（:2）=0;
T2=eye（4）-H2*C2;
F2=T2*A-k21*C2;
k22=F2*H2;
K2=k21+k22;

%----UIO-3----%
k31=k1;
H3=zeros（44）;
H3（1:4[124]）=.25;
C3=C;
C3（:3）=0;
T3=eye（4）-H3*C3;
F3=T3*A-k31*C3;
k32=F3*H3;
K3=k31+k32;

%---UIO-4----%
k41=k1;
H4=zeros（44）;
H4（1:41:3）=.25;
C4=C;
C4（:4）=0;
T4=eye（4）-H4*C4;
F4=T4*A-k41*C4;
k42=F4*H4;
K4=k41+k42;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2005-08-25 00:18  UIO FDI\
     文件        1032  2005-08-24 21:56  UIO FDI\Invertedpendulum.m
     文件       64107  2005-08-25 00:11  UIO FDI\car_sus.mdl
     文件        1252  2005-08-24 21:56  UIO FDI\carsus.m
     文件       64107  2005-08-12 10:17  UIO FDI\inverted_pendulum.mdl