matlab机构运动小程序

若干个组合连杆机构运动的matlab编码程序，包括基础杆件的编码。

function[QNC WNC ENC]=MMT2_RPR_ki（MXB YB VBX VBY ABX ABY XC YC VCX VCY ACX ACY LBN）
%RPR二级杆组的运动分析
%Public Sub RPR（M XA YA VAX VAY AAX AAY XC YC VCX VCY ACX ACY LAB QBD W E）
 % %已知： 外副B点和C点的运动状态（位置坐标、速度、加速度）；内副为C，构件BN杆长LBN；
%     M为位置构型判断系数；当BNC为逆时针排列时，M=1，否者M=-1；）
% 求：杆件NE的位置角、角速度、角加速度。  
     LBC=sqrt（（XC-XB）.^2 +（YC-YB）.^2）;
     BB=LBN.^2;
  %   if（LAC   %      errordlg（‘不能组装‘）
  %  else
  
     QBC=atan2（（YC-YB）（XC-XB））;
     LNC=sqrt（LBC.^2 - BB.^2）;
     QCBN=atan（LBN./LNC）;
     QNC=QBC+M.*QCBN;
   %速度 
     A=（VCX - VBX）.*（YC-YB）+（VCX - VBX）.*（XC-XB）;
     B=（XC-XB）.*cos（QNC）+（YC-YB）.*sin（QNC）;
     C=（VCY -VBY）.*cos（QNC）-（VCX - VBX）.*sin（QNC）;
     %DELTAV=-（YC - YA）.*（VCY-VAY）-（XC-XA）.*（VCX - VAX）;
     WNC=C./B;
    %加速度
    VLNC=A./B;
    EE=（ACX-ABX）+（XC-XB）.*WNC.^2+2.*WNC.*VLNC.*sin（QNC）;
    FF=（ACY-ABY）+（YC-YB）.*WNC.^2-2.*WNC.*VLNC.*cos（QNC）;
    JJ=FF.*cos（QNC）-EE.*sin（QNC）;
    ENC=JJ./B;

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       1079  2014-10-29 15:55  matlab for MMT\MMT2_RPR_ki.m

     文件       1428  2014-10-29 15:57  matlab for MMT\MMT2_RRP_ki.m

     文件       1088  2014-10-29 15:18  matlab for MMT\MMT2_RRR_ki.m

     文件        422  2014-10-28 10:18  matlab for MMT\MMT_link_ki.m

     文件       3649  2014-10-31 11:59  matlab for MMT\TRY4FIG3_10.m

     文件       3370  2014-10-31 10:13  matlab for MMT\TRY4FIG6_23.m

     文件        901  2014-10-29 20:30  matlab for MMT\TRY4_FOR_6linkS.m

     目录          0  2014-10-31 15:05  matlab for MMT

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