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puma560逆解-MATLAB代码及论文

%PUMA560机器人，手动计算
%输入角度10-60，计算T06
%长度参数 20 5 5 30

DRG = pi/180;

a2 = 20; a3 = 5; 
d3 = 5; d4 = 30;
th1 = 10*DRG;th2 = 20*DRG;th3 = 30*DRG;
th4 = 40*DRG;th5 = 50*DRG;th6 = 60*DRG;

T01 = D_H（000th1）;
T12 = D_H（-pi/200th2）;
T23 = D_H（0a2d3th3）;
T34 = D_H（-pi/2a3d4th4）;
T45 = D_H（pi/200th5）;
T56 = D_H（-pi/200th6）;

T06 = T01*T12*T23*T34*T45*T56

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件         400  2017-07-25 19:31  逆解\PM5601.m
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     文件     1787506  2019-04-15 17:35  逆解\六自由度机械手运动学与运动规划研究.caj