卡尔曼滤波（卡尔曼滤波理论与实践MATLAB版代码

卡尔曼滤波理论与实践(MATLAB版)(第四版) 莫欣德 S.格雷沃 (Mohinder S.Grewal) (作者), 安格斯 P.安德鲁斯 (Angus P.Andrews) matlab代码，卡尔曼滤波各种实例分析

close all;
clear all;
%
disp（‘GREWAL AND ANDREWS‘）;
disp（‘KALMAN FILTERING: THEORY AND PRACTICE USING MATLAB 4TH EDITION‘）;
disp（‘WILEY 2014.‘）;
disp（‘CHAPTER 1‘）;
disp（‘-------------------------------------------------------------------‘）;
disp（‘LEAST-SQUARES FIT OF INERTIAL NAVIGATION RMS HORIZONTAL UNCERTAINTY‘）;
disp（‘TO CEP RATE WHERE CEP = “CIRCULAR ERROR PROBABLE“ AND UNITS ARE‘）;
disp（‘NAUTICAL MILES （1852 meters）.‘）;
disp（‘-------------------------------------------------------------------‘）;
%
% 1. LOAD DATA （RHS horizontal error [m] from medium accuracy inertial
%               navigation system solution from Riccati equation.）
%
load ‘RMSHorINS1m.mat‘
%
% CREATE TIMELINE
%
N       = length（RMSHorINS）;
hr      = 4*（0:N-1）/（N-1）;
plot（hrRMSHorINS/1852‘k-‘‘LineWidth‘2）; % CEP is “circle of equal probability“
%                                             a circle around the estimate
%                                             of sufficient radius such
%                                             that it is equally likely
%                                             that the true value is inside
%                                             or outside of that circle.
%                                             Division by 1852 converts
%                                             from meters to nautical miles
hold on;
xlabel（‘TIME IN HOURS‘）;
ylabel（‘RMS HORIZONTAL NAVIGATION ERROR IN NMi‘）;
title（‘INPUT DATA  FROM CHAPTER 10 FOR LEAST-SQUARES STRAIGHT-LINE FIT‘）;
%
% CALCULATE GRAMIAN （SCALAR）
%
G       = hr*hr‘;   % hr is a row vector.
%
% CALCULATE LEAST-SQUARES STRAIGHT-LINE SLOPE IN NMi/Hr
%
if G ~= 0
    disp（[‘GRAMIAN             = ‘num2str（G）‘ Hr^2.‘]）;
    CEPrate = hr*RMSHorINS‘/G/1852;
    disp（[‘CALCULATED CEP RATE = ‘num2str（CEPrate）‘ NMi/Hr.‘]）;
    disp（‘（Shown by dashed line on the plot.）‘）;
    disp（‘（THIS WILL MAKE MORE SENSE IN CHAPTER 10）‘）;
    CEPslf = CEPrate*hr;    % CEP straight line fit
    plot（hrCEPslf‘k--‘‘LineWidth‘1.5）;
else
    disp（[‘GRAMIAN             = ‘num2str（G）‘ Hr^2.‘]）;
    disp（‘NO SOLUTION POSSIBLE.‘）;
end;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2017-11-20 09:54  19783\
     目录           0  2017-11-20 09:54  19783\MATLAB 代码\
     目录           0  2017-11-20 09:55  19783\MATLAB 代码\Chapter01\
     文件        2174  2017-11-20 09:55  19783\MATLAB 代码\Chapter01\LeastSquaresFit.m
     文件      182781  2017-11-20 09:55  19783\MATLAB 代码\Chapter01\RMSHorINS1m.mat
     目录           0  2017-11-20 09:55  19783\MATLAB 代码\Chapter02\
     文件        1156  2017-11-20 09:55  19783\MATLAB 代码\Chapter02\expm1.m
     目录           0  2017-11-20 09:55  19783\MATLAB 代码\Chapter03\
     文件         313  2017-11-20 09:55  19783\MATLAB 代码\Chapter03\CumProbGauss.m
     文件         646  2017-11-20 09:55  19783\MATLAB 代码\Chapter03\GaussEqPart.m
     文件        8482  2017-11-20 09:55  19783\MATLAB 代码\Chapter03\meansqesterr.m
     文件         327  2017-11-20 09:55  19783\MATLAB 代码\Chapter03\pChiSquared.m
     文件         221  2017-11-20 09:55  19783\MATLAB 代码\Chapter03\pLaplace.m
     文件         666  2017-11-20 09:55  19783\MATLAB 代码\Chapter03\pLogNormal.m
     文件         879  2017-11-20 09:55  19783\MATLAB 代码\Chapter03\PlotpYArctanaX.m
     文件         378  2017-11-20 09:55  19783\MATLAB 代码\Chapter03\pNormal.m
     文件         312  2017-11-20 09:55  19783\MATLAB 代码\Chapter03\pUniform.m
     文件         287  2017-11-20 09:55  19783\MATLAB 代码\Chapter03\pYArctanaX.m
     目录           0  2017-11-20 09:55  19783\MATLAB 代码\Chapter04\
     文件        1070  2017-11-20 09:55  19783\MATLAB 代码\Chapter04\VanLoan.m
     目录           0  2017-11-20 09:55  19783\MATLAB 代码\Chapter05\
     文件        5179  2017-11-20 09:55  19783\MATLAB 代码\Chapter05\exam57.m
     文件        6100  2017-11-20 09:55  19783\MATLAB 代码\Chapter05\exam58.m
     文件        8662  2017-11-20 09:55  19783\MATLAB 代码\Chapter05\F2Phi.m
     文件         601  2017-11-20 09:55  19783\MATLAB 代码\Chapter05\OBSUP.M
     文件        3055  2017-11-20 09:55  19783\MATLAB 代码\Chapter05\ProbCond.m
     文件         502  2017-11-20 09:55  19783\MATLAB 代码\Chapter05\TIMEUP.M
     目录           0  2017-11-20 09:55  19783\MATLAB 代码\Chapter06\
     文件        1668  2017-11-20 09:55  19783\MATLAB 代码\Chapter06\BMFLS.m
     文件        2043  2017-11-20 09:55  19783\MATLAB 代码\Chapter06\FiniteFIS.m
     文件        4407  2017-11-20 09:55  19783\MATLAB 代码\Chapter06\FIS3pass.m
............此处省略85个文件信息