MATLAB 二级倒立摆 三级倒立摆

在MATLAB下的二级倒立摆、三级倒立摆的仿真，以及论文。内有所有需要的m文件。

clear all;
A=[0 0 0 1 0 0;0 0 0 0 1 0;0 0 0 0 0 1;0 0 0 0 0 0;0 86.69 -21.62 0 0 0;0 -40.31 39.45 0 0 0]; 
B=[0 0 0 1 6.64 -0.088]‘; 
C=[1 0 0 0 0 0;0 1 0 0 0 0;0 0 1 0 0 0]; 
D=[0 0 0]‘; 
DesiredPoles=[-3+2*i-3-2*i-6-7-8-9]

%set QR
Q11=400;Q22=350;Q33=350;Q44=0;Q55=0;Q66=0;  
Q=[Q11 0 0 0 0 0;0 Q22 0 0 0 0;0 0 Q33 0 0 0;0 0 0 Q44 0 0;0 0 0 0 Q55 0;0 0 0 0 0 Q66];         
R=[1]; 

K=lqr（ABQR）
L=（place（A‘C‘3*DesiredPoles））‘

Ac=[（A-B*K）]; 
Bc=[B]; 
Cc=[C]; 
Dc=[D]; 
Cn=[1 0 0 0 0 0]; 

SYS=ss（AcBCD）
x0=[0.001 -0.001 0.001 -0.001 0.001 -0.001]; %set initial value
t=0:0.005:10;                                  %set time rules
U=0.1*eye（size（t））; 
[YX]=lsim（SYSUtx0）;            %output status 
xpos=Y（:1）; 
xangle=Y（:2）;  
xangle2=Y（:3）;  
 
plot（txpos‘:‘） 
hold on;  
plot（txangle‘--‘）  
hold on;  
plot（txangle2‘-‘） 
legend（‘position‘‘angel1‘‘angel2‘）; 
title（‘response curve‘）;
xlabel（‘time‘）;
ylabel（‘value‘）;
grid 
 
 

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2015-07-28 10:04  倒立摆11.13\
     文件       67451  2014-11-28 09:41  倒立摆11.13\11.fig
     文件       41269  2014-11-28 09:42  倒立摆11.13\11.jpg
     文件       37907  2014-11-28 09:48  倒立摆11.13\22.jpg
     目录           0  2015-07-28 10:02  倒立摆11.13\2LEVEL\
     文件        1000  2014-12-02 10:45  倒立摆11.13\2LEVEL\LQR.m
     文件       33369  2014-12-02 10:52  倒立摆11.13\2LEVEL\erjigyh.mdl
     文件      243510  2014-12-02 22:00  倒立摆11.13\2LEVEL\三级倒立摆.docx
     文件      505126  2014-12-01 14:23  倒立摆11.13\2LEVEL\二级倒立摆 14060xxx.docx
     文件       42333  2014-11-28 09:50  倒立摆11.13\33.jpg
     文件        1000  2014-12-02 10:45  倒立摆11.13\LQR.m
     文件       26326  2014-12-01 19:58  倒立摆11.13\erji1.mdl
     文件       18383  2014-11-18 21:58  倒立摆11.13\erji2.mdl
     文件       33369  2014-12-02 10:52  倒立摆11.13\erjigyh.mdl
     文件       27177  2014-11-20 20:05  倒立摆11.13\gyh.mdl
     文件        1381  2014-12-02 13:20  倒立摆11.13\sanlevel.m
     目录           0  2015-07-28 10:02  倒立摆11.13\三级倒立摆\
     文件       59747  2014-12-03 01:24  倒立摆11.13\三级倒立摆\0.JPG
     文件       63874  2014-12-02 22:00  倒立摆11.13\三级倒立摆\1.JPG
     文件      664290  2015-07-28 10:02  倒立摆11.13\三级倒立摆\1406xxx 三级倒立摆作业.docx
     文件       95825  2014-12-03 01:14  倒立摆11.13\三级倒立摆\2.jpg
     文件      129681  2014-12-03 01:19  倒立摆11.13\三级倒立摆\3.jpg
     文件       51332  2014-12-03 01:38  倒立摆11.13\三级倒立摆\4.JPG
     文件       39904  2014-12-03 01:42  倒立摆11.13\三级倒立摆\sanjigyh.mdl
     文件         861  2014-12-02 21:41  倒立摆11.13\三级倒立摆\sanlevel.m
     文件       21052  2014-11-28 09:39  倒立摆11.13\捕获1.PNG