BLDC PMSM 等电机的matlab 仿真

积累了两年的公司预研项目，对电机仿真做到细致入微，将双闭环软切入，神经网络进行训练pid参数的整定。

clf
clc
clear
fs=4.8e3;
Lo=2.45e-3;
Co=2.2e-6;
rL=0.4;
R_f=88.1667;
R_n=88.1667e6;
C1=35.087e-6;
L1=206.3e-3;

num_Go = 1;
den_Go_1 = [Lo*Co Lo/R_f+rL*Co 1+rL/R_f];
den_Go_2 = [Lo*Co Lo/R_n+rL*Co 1+rL/R_n];
den_Go_3 = [Lo*（Co+C1） Lo/R_f+rL*（Co+C1） 1+rL/R_f];
% num_Go_2 = [L1 R_f]
% den_Go_4 = [Lo*Co*L1 （Lo*Co*R_f+L1*rL*Co） （R_f*rL*Co+Lo+L1） （R_f+rL）]


% W = logspace（0660000）;

sys_Go1_c = tf（num_Goden_Go_1）;
sys_Go1_d = c2d（sys_Go1_c1/fs）;
sys_Go2_c = tf（num_Goden_Go_2）;
sys_Go2_d = c2d（sys_Go2_c1/fs）;
sys_Go3_c = tf（num_Goden_Go_3）;
sys_Go3_d = c2d（sys_Go3_c1/fs）;
% sys_Go4_c = tf（num_Go_2den_Go_4）
% sys_Go4_d = c2d（sys_Go4_c1/fs）;

figure（1）
bode（sys_Go1_d）;
hold on
bode（sys_Go2_d）;
hold on
bode（sys_Go3_d）;
% hold on
% bode（sys_Go4_d）;
grid on


%PI Design
Kp = 0.05;
Ki = 500;
num_PI = [Kp Ki];
den_PI = [1 0];
sys_PI_c = tf（num_PIden_PI）;
sys_PI_d = c2d（sys_PI_c1/fs）;
sys_fwd1_PI_d = sys_PI_d*sys_Go1_d;
sys_fwd2_PI_d = sys_PI_d*sys_Go2_d;
sys_fwd3_PI_d = sys_PI_d*sys_Go3_d;
figure（2）
% bode（sys_fwd1_PI_d）;
% hold on
bode（sys_fwd2_PI_d）;
hold on
bode（sys_fwd3_PI_d）;
grid on


% ** Repet Design
% a1=0.01;
% a2=0.01;
a1=0.01;
a2=0.01;

% Comp Filter Design
fz1=1/（2*pi*sqrt（Lo*Co））;
fz2=1/（2*pi*sqrt（Lo*（Co+C1）））;
fz=sqrt（fz1*fz2）;
wz=2*pi*（fz1）;
zz1=exp（j*wz/（1*fs））;
zz2=exp（-j*wz/（1*fs））;

a=（1-a1*zz1-a2*zz2+a1*a2*zz1*zz2）/（1-zz1-zz2+zz1*zz2）
num_df=a*[1 -zz1-zz2 zz1*zz2];
den_df=[1  -a1*zz1-a2*zz2 a1*a2*zz1*zz2];
sys_cf_d=tf（num_dfden_df1/fs）

sys_fwd1_cf_d = sys_cf_d*sys_Go1_d;
sys_fwd2_cf_d = sys_cf_d*sys_Go2_d;
sys_fwd3_cf_d = sys_cf_d*sys_Go3_d;

W = logspace（061000000）;
figure（3）
% bode（sys_fwd1_cf_d）
% hold on
% bode（sys_fwd2_cf_d）;
% hold on
bode（sys_fwd3_cf_d）;
% grid on
hold on
bode（sys_cf_d）;
grid on

% 2nd filter Design
wn_tof=2*pi*250;
% wn_tof=2*pi*400;
e_tof=0.707;
num_tof=[wn_tof^2];
den_tof=[1 2*e_tof*wn_tof wn_tof^2];
sys_tof_c = tf（num_tofden_tof）;
sys_tof_d = c2d（sys_tof_c1/fs）

sys_fwd1_tof_d = sys_tof_d*sys_Go1_d;
sys_fwd2_tof_d = sys_tof_d*sys_Go2_d;
sys_fwd3_tof_d = sys_tof_d*sys_Go3_d;

figure（4）
bode（sys_tof_d）;
hold on
% bode（sys_fwd1_tof_d）;
% hold on
% bode（sys_fwd2_tof_d）;
% hold on
bode（sys_fwd3_tof_d）;
grid on

sys_fwd1_cptof_d = sys_cf_d*sys_fwd1_tof_d;
sys_fwd2_cptof_d = sys_cf_d*sys_fwd2_tof_d;
sys_fwd3_cptof_d = sys_cf_d*sys_fwd3_tof_d;
figure（5）
% bode（sys_fwd1_cptof_d）;
% hold on
bode（sys_fwd2_cptof_d）;
hold on
% bode（sys_fwd3_cptof_d）;
% hold on
grid on


% ** Phase Compensation Design
num_pcN = [1 0 0 0 0 0];
den_pc = [1];
sys_pc_dN=tf（num_pcNden_pc1/fs）
sys_fwd1_cptofpc_d = sys_fwd1_cptof_d*sys_pc_dN;
sys_fwd2_cptofpc_d = sys_fwd2_cptof_d*sys_pc_dN;
sys_fwd3_cptofpc_d = sys_fwd3_cptof_d*sys_pc_dN;
figure（6）
bode（sys_fwd2_cptofpc_d）
% bode（sys_fwd3_cptofpc_d）
% hold on
hold on
grid on

% ** Stability Verification
sys_tst2=0.95-sys_fwd2_cptofpc

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件     689716  2015-07-09 10:38  预研仿真研发\Example\Audi_PMSM_lEst_Demo_VW_150626_sfun.mexw64

     文件      22710  2015-01-12 17:32  预研仿真研发\Example\PIM310_115V_Halfbridge_CloseControl_Switch.slx

     文件      25328  2014-11-14 10:43  预研仿真研发\Example\PIM310_DC2DC_DC2AC_Control_Switch.slx

     文件      25750  2014-11-14 15:53  预研仿真研发\Example\USB_PD_MainCircuit_PWM_Controller_c3.slx

    ..A.SH.       162  2014-11-27 18:29  预研仿真研发\Example\~$R_USB PD -TI-L1.docx

     文件      22816  2015-12-01 17:46  预研仿真研发\HID511\HID511_test.slx

     文件      21953  2015-01-08 17:22  预研仿真研发\PIM410\仿真设计1\PIM410_DC2AC.slx

     文件      18622  2015-01-08 15:30  预研仿真研发\PIM410\仿真设计1\PIM410_DC2DC.slx

     文件      26173  2015-09-23 17:58  预研仿真研发\PIM410\仿真设计2\PIM410_SystemControl_20150821.slx

     文件       7141  2015-08-20 15:15  预研仿真研发\PIM410\仿真设计2\Repeative_PI_control_PIM410_4_8k_150820.m

     文件      24528  2014-10-31 17:02  预研仿真研发\USB PD\USB_PD_MainCircuit_PWM_Controller_13_5KHz.slx

     文件      27135  2014-09-23 17:46  预研仿真研发\USB PD\USB_PD_MainCircuit_PWM_Controller_c4.slx

     文件      45431  2015-07-01 15:51  预研仿真研发\Y_PMSM\backup\Audi_PMSM_lEst_Demo_VW_150612_ParamOK_TestPLL.slx

     文件      49208  2015-05-22 12:49  预研仿真研发\Y_PMSM\backup\PMSM_FOC_Hall_150506_4_open_startup.slx

     文件      47825  2015-05-13 11:04  预研仿真研发\Y_PMSM\backup\PMSM_FOC_Hall_150506_6_phase_compensation_M.slx

     文件      45791  2015-05-15 17:01  预研仿真研发\Y_PMSM\backup\PMSM_FOC_Hall_150506_7_phase_compensation_C.slx

     文件      45998  2015-05-26 12:26  预研仿真研发\Y_PMSM\backup\PMSM_FOC_Hall_150506_Test_PLL.slx

     文件      49773  2015-06-11 17:13  预研仿真研发\Y_PMSM\backup\PMSM_lEst_Demo_VW_150612_ParamOK.slx

     文件       1366  2015-05-06 15:43  预研仿真研发\Y_PMSM\backup\PMSM_PI_Demo_150506.m

     文件       1846  2015-06-11 15:55  预研仿真研发\Y_PMSM\backup\PMSM_PI_Demo_150610.m

     文件       1847  2015-06-16 14:21  预研仿真研发\Y_PMSM\backup\PMSM_PI_Demo_150616_Audi.m

     文件      49508  2015-06-30 19:39  预研仿真研发\Y_PMSM\backup\St_Audi_PMSM_lEst_Demo_VW_150626.slx

     文件      55663  2015-12-04 17:51  预研仿真研发\Y_PMSM\backup\VW_PMSM_lEst_Demo_150825_2m_ohm.slx

     文件      17200  2015-05-14 18:02  预研仿真研发\Y_PMSM\PMSM_Phase_Compensation.xlsx

     文件      50207  2015-09-16 14:57  预研仿真研发\Y_PMSM\St_tR5_Audi_PMSM_lEst_Demo_VW_150626.slx

     文件      49328  2015-06-16 16:05  预研仿真研发\Y_PMSM\tR5_Audi_PMSM_lEst_Demo_VW_150612_ParamOK_PLL_TestParam.slx

     文件      45527  2015-06-16 11:27  预研仿真研发\Y_PMSM\tR5_Audi_PMSM_lEst_Demo_VW_150612_ParamOK_TestPLL.slx

     文件      55640  2015-08-24 16:55  预研仿真研发\Y_PMSM\VW_PMSM_lEst_Demo_150717_2m_ohm.slx

     文件      55679  2015-08-24 17:24  预研仿真研发\Y_PMSM\VW_PMSM_lEst_Demo_150717_2m_ohm_10KHz.slx

     文件      55627  2015-08-24 17:23  预研仿真研发\Y_PMSM\VW_PMSM_lEst_Demo_150717_2m_ohm_5KHz.slx

............此处省略13个文件信息