EKF-UKF-PF 扩展卡尔曼-无迹卡尔曼-粒子滤波

扩展卡尔曼-无迹卡尔曼-粒子滤波示例 里面包含ukf,ekf，pf的matlab代码过程 其中，状态方程和观测方程 可能与你的不一样，到时候自己替换就好，没有测试数据 不过自己对一遍公式就知道 该代码是否正确

function [ xfPf ] = distribute_ekf_fusion（f QAP1P2Pp1Pp2Pfx1x2x1px2pxf）
%UNtitleD 此处显示有关此函数的摘要
%   此处显示详细说明
m = size（Pf1）;
Pp = A*Pf*A‘+ Q;
xfp = A*xf;
Pf = eye（m）/（eye（m）/Pp+eye（m）/P1+eye（m）/P2-eye（m）/Pp1-eye（m）/Pp2）;
xf = Pf*（eye（m）/Pp*xfp+eye（m）/P1*x1+eye（m）/P2*x2-eye（m）/Pp1*x1p-eye（m）/Pp2*x2p）;
end

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件        345  2016-11-20 18:19  EKF融合\distribute_ekf_fusion.m

     文件        640  2016-11-20 18:42  EKF融合\ekf.m

     文件        364  2016-11-20 18:17  EKF融合\ekf_Matrix_weighted.m

     文件       6706  2016-11-21 17:48  EKF融合\nolinear_ekf.m

     文件       1082  2016-11-20 16:39  UKF融合对比\distribute_noliner_fusion.m

     文件        973  2016-11-20 19:41  UKF融合对比\Matrix_weighted.m

     文件       3450  2017-01-06 12:28  UKF融合对比\Mnolinear.m

     文件       6605  2017-01-06 10:50  UKF融合对比\nolinear.m

     文件        384  2016-05-29 15:27  UKF融合对比\sigmas.m

     文件       2293  2016-11-22 16:07  UKF融合对比\ukf.m

     文件        765  2016-11-20 18:09  UKF融合对比\ut.m

     目录          0  2016-11-20 21:05  EKF融合

     目录          0  2017-01-06 23:08  UKF融合对比

     文件         28  2011-11-26 14:14  particle_filter_demo\particle_filter_demo-master\.gitignore

     文件       4278  2011-11-26 14:14  particle_filter_demo\particle_filter_demo-master\draw.py

     文件       4788  2014-10-22 23:05  particle_filter_demo\particle_filter_demo-master\draw.pyc

     文件       8263  2011-11-26 14:14  particle_filter_demo\particle_filter_demo-master\particle_filter.py

     文件       1358  2011-11-26 14:14  particle_filter_demo\particle_filter_demo-master\README

     文件       2211  2014-11-15 11:33  particle_filter_demo\Particle_filter_SIR_demo1.m

     文件        713  2014-10-24 22:48  particle_filter_demo\PF_Video_EN\calc_log_likelihood.m

     文件       1680  2014-10-23 21:09  particle_filter_demo\PF_Video_EN\calc_log_likelihood_mex_handcoded.cpp

     文件        328  2014-10-24 20:32  particle_filter_demo\PF_Video_EN\create_particles.m

     文件       1052  2014-11-15 11:35  particle_filter_demo\PF_Video_EN\particle_filter_by_saved_movie.m

     文件        999  2014-10-23 21:09  particle_filter_demo\PF_Video_EN\particle_filter_by_usb_camera.m

     文件     964717  2014-10-23 21:09  particle_filter_demo\PF_Video_EN\Person.wmv

     文件        261  2014-10-23 21:09  particle_filter_demo\PF_Video_EN\Readme.txt

     文件        322  2014-10-24 21:06  particle_filter_demo\PF_Video_EN\resample_particles.m

     文件        153  2014-10-23 21:09  particle_filter_demo\PF_Video_EN\show_particles.m

     文件        260  2014-10-23 21:09  particle_filter_demo\PF_Video_EN\show_state_estimated.m

     文件     857622  2014-10-23 21:09  particle_filter_demo\PF_Video_EN\Slides_LongVersion.pdf

............此处省略15个文件信息