自抗扰控制ADRC的MATLAB仿真+书籍资料

最近在学习ADRC，随手按韩京清教授的《自抗扰控制技术》一书中的公式，写了MATLAB仿真程序（注意，不是simulink仿真）。 另外附上《自抗扰控制技术》一书的PDF版（拍摄盗版），和离散ADRC的公式整理。 希望对也在学习ADRC的同学有所帮助。 仿真参数只简单调试了一下，输出还是会有一些波动的情况。

function [uv1v2z1z2z3]=ADRC（yv1v2z1z2z3vu）
%
b0=5;     %补偿因子b0
%TD param
r0=3;%速度因子（TD），越大，上升速度越快
h01=0.004;%越小，积分误差越小
h02=0.065;%越大，波形越稳

%ESO param
h=0.25;
h1=3.0;
c=0.08;%阻尼因子
r=3; %速度因子（ESO），上升速度越快

B01=5.6;%由采样步长决定
B02=4.7;
B03=6.8;

%TD mod
v0=v1-v;
[f]=fhan（v0v2r0h01）;
v1=v1+h02*v2;
v2=v2+h02*f;

%ESO mod
ep1=z1-y;
Fe=fal（ep10.5h）;
Fe1=fal（ep10.25h）;
z1=z1+h*（z2-B01*ep1）;
z2=z2+h*（z3-B02*Fe+b0*u）;
z3=z3-h*B03*Fe1;

%err nonlinear fusion mod
e1=v1-z1;
e2=v2-z2;
[u0]=-fhan（e1c*e2rh1）;

%output fusion mod
u=（u0-z3）/b0;

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件     691355  2019-03-28 18:01  ADRC\ADRC函数与参数说明.docx

     文件        652  2019-03-29 09:03  ADRC\程序\ADRC.m

     文件        120  2009-04-22 21:24  ADRC\程序\fal.m

     文件        230  2019-03-29 09:03  ADRC\程序\fhan.m

     文件        271  2019-03-29 09:01  ADRC\程序\Input.m

     文件        927  2019-03-29 09:04  ADRC\程序\main.m

     文件   82189812  2019-03-27 09:50  ADRC\自抗扰控制技术-估计补偿不确定因素的控制技术.pdf

     目录          0  2019-03-29 09:07  ADRC\程序

     目录          0  2019-03-29 09:08  ADRC

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