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    文件类型: .m
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    发布日期: 2024-02-02
  • 语言: Matlab
  • 标签: MATLAB  

资源简介

本代码用MATLAB代写,可以实现散点对最佳平面的拟合,并求解出abcd值,适用于机构光标定和机器人手眼标定

资源截图

代码片段和文件信息

% 随机生成一组(xyz)这些点的坐标离一个空间平面比较近  
% x0=1;
% L1=2;  
% y0=1;
% L2=2;  
% x=x0+rand(201)*L1;  
% y=y0+rand(201)*L2;  
% z=1+2*x+3*y;  

x=data(:1);
y=data(:2);
z=data(:3);
figure(1)scatter3(xyz‘filled‘)  
hold on;  
  
planeData=[xyz];  
  
% 协方差矩阵的SVD变换中,最小奇异值对应的奇异向量就是平面的方向  
xyz0=mean(planeData1);  
centeredPlane=bsxfun(@minusplaneDataxyz0);  

[USV]=svd(centeredPlane);  
  
a=V(13);  
b=V(23);  
c=V(33);  
d=-dot([a b c]xyz0);  
  
% 图形绘制  

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