资源简介
本代码用MATLAB代写,可以实现散点对最佳平面的拟合,并求解出abcd值,适用于机构光标定和机器人手眼标定
代码片段和文件信息
% 随机生成一组(xyz)这些点的坐标离一个空间平面比较近
% x0=1;
% L1=2;
% y0=1;
% L2=2;
% x=x0+rand(201)*L1;
% y=y0+rand(201)*L2;
% z=1+2*x+3*y;
x=data(:1);
y=data(:2);
z=data(:3);
figure(1)scatter3(xyz‘filled‘)
hold on;
planeData=[xyz];
% 协方差矩阵的SVD变换中,最小奇异值对应的奇异向量就是平面的方向
xyz0=mean(planeData1);
centeredPlane=bsxfun(@minusplaneDataxyz0);
[USV]=svd(centeredPlane);
a=V(13);
b=V(23);
c=V(33);
d=-dot([a b c]xyz0);
% 图形绘制
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