matlab实现摄像机标定

改程序实现matlab的标定程序，简单易行，可与VC＋＋联合编程。

%摄像机标定新算法用一个子函数计算出两组运动组的参数
%本程序用于调试摄像机标定新算法
%这个程序在原来的基础上改变了部分返回值，将标准离差改为均方值的计算
%加入标定整体误差计算，运动复原和三维复原整体误差计算
%应先用计算出的平移矢量进行三维复原，从得出的点对统计其z方向为正的个数，多者为正确的平移矢量
%已完成
%程序太复杂，简化，将输出参数只考虑整体复原误差这样的运行时间与不简化时差不多，需要进一步简化程序

function [ans]=newall4（）;
%以下为本算法的输入参数运动组的旋转阵和平移阵RT1T2
alpha=pi/6;
beta=pi/4;
gamma=pi/3;
% T11=[10 4 5]T12=[4 -12 1.6]T11*T12‘=0，自己设计的正交数据
t11=0.842152;
t12=0.336861;
t13=0.421076;
t21=0.313728;
t22=-0.941184;
t23=0.125491;
%摄像机内参数理论值
fu=1000;
fv=1000;
u0=0;
v0=0;
s=0.02;
%以下对计算K阵的子函数调用100次
number=100;
i=1;
counter=0;
for j=1:number
    [p1p2p3p4p5p6p7p8p9p10p11]=subfun（alphabetagammat11t12t13t21t22t23）;
        error_K（i）=p1;
        error_R（i）=p2;
        error_T（i）=p3;
        error_H（i）=p4;
        recover（i）=p5;
        Snr1（i）=p6;
        Snr2（i）=p7;
        elapsed_tH（i）=p8;
        tK（i）=p9;
        trecover（i）=p10;
        elapsed_tall（i）=p11;
        i=i+1;
end
%以下部分程序用于返回各参数的误差，其中每两者为一组，前者表示绝对误差均值，后者表示均方根误差

ans（1）=number.\sum（error_K）;
ans（2）=number.\sum（error_R）;
ans（3）=number.\sum（error_T）;
ans（4）=number.\sum（error_H）;
ans（5）=number.\sum（recover）;
ans（6）=number.\sum（Snr1）;
ans（7）=number.\sum（Snr2）;
ans（8）=number.\sum（elapsed_tH）;
ans（9）=number.\sum（tK）;
ans（10）=number.\sum（trecover）;
ans（11）=number.\sum（elapsed_tall）;

%以下部分为子函数对不同运动组，分别求相应的eF，返回元胞数组
function [a]=subfunction（alphabetagammat1t2t3）;
u0=0;
v0=0;    
fu=1000;
fv=1000;
s=0.02;
K=[fusu0;0fvv0;001];
%计算理论值旋转阵R平移阵T本征阵E0极点p规一化极点e0e0的反对称阵ex0单应性阵H0基础阵F0
R（11）=cos（beta）*cos（gamma）;
R（12）=cos（beta）*sin（gamma）;
R（13）=-sin（beta）;
R（21）=sin（alpha）*sin（beta）*cos（gamma）-cos（alpha）*sin（gamma）;
R（22）=sin（alpha）*sin（beta）*sin（gamma）+cos（alpha）*cos（gamma）;
R（23）=sin（alpha）*cos（beta）;
R（31）=cos（alpha）*sin（beta）*cos（gamma）+sin（alpha）*sin（gamma）;
R（32）=cos（alpha）*sin（beta）*sin（gamma）-sin（alpha）*cos（gamma）;
R（33）=cos（alpha）*cos（beta）;
T=[t1 t2 t3]‘;
p0=K*T;
%规一化的极点
e0=（p0./p0（3））./norm（p0./p0（3）‘fro‘）;
% ex0=[0 -e0（3） e0（2）;e0（3） 0 -e0（1）;-e0（2） e0（1） 0];
H0=K*R*inv（K）;
% F0=ex0*H0;
%以下部分程序用于生成原始以及映射后的匹配点对，并计算相应的信号功率由于数据的条件数太大
%在进行SVD之前，对数据进行正则化处理
min_x=-2;
max_x=2;
min_y=-2;
max_y=2;
min_z=1;
max_z=2;
xa=min_x+（max_x-min_x）*rand（150）;
ya=min_y+（max_y-min_y）*rand（150）;
za=min_z+（max_z-min_z）*rand（150）;
P=[xa;ya;za];
[mn]=size（P）;
j=1;
for i=1:n
    P0（:i）=R*P（:i）+T;
        if P0（3i）>0
        P1（:j）=P（:i）;
        P2（:j）=P0（:i）;
        j=j+1;
    end
end
[mn]=size（P1）;
%生成映射前后的齐次坐标对[rr_xxrr_yyones（size（rr_xx2））]，uorigvorig为理论值，uorig=X3i‘/X3ivorig=（k*T）（3）/X3i
rr_x1=P1（3:）.\P1（1:）;
rr_y1=P1（3:）.\P1（2:）;
rr_x2=P2（3:）.\P2（1:）;
rr_y2=P2（3:）.\P2（2:）;
uorig=P1（3:）.\P2（3:）;
vorig=P1（3:）.\p0（3）;
Pwx1=n\sum（rr_x1.^2）;
Pwy1=n\sum（rr_y1.^2）;
Pw1=2\（Pwx1+Pwy1）;
Pwx2=n\sum（rr_x2.^2）;
Pwy2=n\sum（rr_y2.^2）;
Pw2=2\（Pwx2+Pwy2）;
%以下部分程序用于形成噪化数据，其中A代表噪声强度并计算相应的信噪比A的值在0.0002和0.008之间变化，间距0.0002每次改变参数

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      10873  2007-04-22 09:19  matlab实现标定程序\newall4.m

     文件         76  1995-05-21 18:32  matlab实现标定程序\TSAI30B3\CAL.RSP

     文件      11633  1995-07-15 14:15  matlab实现标定程序\TSAI30B3\CAL_EVAL.C

     文件      73084  2005-01-04 17:33  matlab实现标定程序\TSAI30B3\CAL_MAIN.C

     文件       9676  1995-07-15 14:53  matlab实现标定程序\TSAI30B3\CAL_MAIN.H

     文件      13509  1995-10-22 20:57  matlab实现标定程序\TSAI30B3\CAL_TRAN.C

     文件       7299  1995-05-14 15:18  matlab实现标定程序\TSAI30B3\CAL_UTIL.C

     文件       3605  1995-04-01 11:53  matlab实现标定程序\TSAI30B3\CCAL.C

     文件       3446  1995-10-28 15:10  matlab实现标定程序\TSAI30B3\CCAL.LOG

     文件        489  1995-04-02 18:30  matlab实现标定程序\TSAI30B3\CCAL.RUN

     文件       3373  1995-04-01 11:54  matlab实现标定程序\TSAI30B3\CCAL_FO.C

     文件       9000  1995-10-28 15:08  matlab实现标定程序\TSAI30B3\CC_CD.DAT

     文件        342  1995-10-28 15:08  matlab实现标定程序\TSAI30B3\CC_CPCC.DAT

     文件       6102  1995-10-28 14:19  matlab实现标定程序\TSAI30B3\CHANGES.TXT

     文件       6486  1995-05-21 08:41  matlab实现标定程序\TSAI30B3\CSYN.C

     文件       3617  1995-05-17 06:49  matlab实现标定程序\TSAI30B3\ECAL.C

     文件       2424  1995-10-28 15:16  matlab实现标定程序\TSAI30B3\ECAL.LOG

     文件        396  1995-10-28 15:15  matlab实现标定程序\TSAI30B3\ECAL.RUN

     文件      23216  1995-10-15 22:18  matlab实现标定程序\TSAI30B3\ECALMAIN.C

     文件        375  1995-10-28 15:15  matlab实现标定程序\TSAI30B3\ECCCPCC.DAT

     文件        375  1995-10-28 15:15  matlab实现标定程序\TSAI30B3\ENCCCPCC.DAT

     文件      11424  1995-10-28 13:47  matlab实现标定程序\TSAI30B3\FAQ.TXT

     文件       1859  1995-07-17 23:03  matlab实现标定程序\TSAI30B3\GASDEV.C

     文件       3008  1995-04-01 12:02  matlab实现标定程序\TSAI30B3\IC2WC.C

     文件       3050  1995-10-28 15:20  matlab实现标定程序\TSAI30B3\INDEX.TXT

     文件       2598  1995-10-23 13:43  matlab实现标定程序\TSAI30B3\MAKEFILE.BOR

     文件       2632  1995-10-20 00:10  matlab实现标定程序\TSAI30B3\MAKEFILE.UNX

     文件      11353  1995-07-15 15:43  matlab实现标定程序\TSAI30B3\MATRIX\MATRIX.C

     文件        667  1995-07-15 15:43  matlab实现标定程序\TSAI30B3\MATRIX\MATRIX.H

    ..AD...         0  2008-07-02 16:46  matlab实现标定程序\TSAI30B3\MATRIX

............此处省略33个文件信息