反步法simulink参考程序.zip

该程序是关于反步法的官方程序，非自己的写的，是教材上的实验程序，可以跟着教材边看教材边看程序，也可以只看程序，因为程序很简单，simulink模型也很简单，相信大家一看就懂

function [sysx0strts] = spacemodel（txuflag）
switch flag
case 0
    [sysx0strts]=mdlInitializeSizes;
case 3
    sys=mdlOutputs（txu）;
case {249}
    sys=[];
otherwise
    error（[‘Unhandled flag = ‘num2str（flag）]）;
end
function [sysx0strts]=mdlInitializeSizes
sizes = simsizes;
sizes.NumContStates  = 0;
sizes.NumDiscStates  = 0;
sizes.NumOutputs     = 1;
sizes.NumInputs      = 5;
sizes.DirFeedthrough = 1;
sizes.NumSampleTimes = 0;
sys = simsizes（sizes）;
x0  = [];
str = [];
ts  = [];

function sys=mdlOutputs（txu）
zd=u（1）;
dzd=0.1*pi*cos（pi*t）;
ddzd=-0.1*pi*pi*sin（pi*t）;

x1=u（2）;
x2=u（3）;
fx=u（4）;
gx=u（5）;
c1=35;c2=35;

z1=x1-zd;
alfa1=-c1*z1+dzd;
z2=x2-alfa1;
dz1=x2-dzd;

ut=（-fx-c2*z2-z1-c1*dz1+ddzd）/（gx+0.001）;
sys（1）=ut;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件         792  2020-04-25 17:59  chap6_1ctrl.m
     文件        2274  2018-08-06 18:41  chap6_1plant.m
     文件         296  2007-02-07 11:34  chap6_1plot.m
     文件       10247  2007-08-13 19:57  chap6_1sim.mdl
     文件        2815  2004-08-17 16:18  chap6_2ctrl.m
     文件        1081  2004-08-16 09:41  chap6_2plant.m
     文件         385  2007-08-13 20:02  chap6_2plot.m
     文件       10468  2007-08-13 20:22  chap6_2sim.mdl
     文件        2752  2006-10-31 10:41  chap6_3ctrl.m
     文件        1253  2007-03-20 17:40  chap6_3plant.m
     文件         628  2007-03-20 17:27  chap6_3plot.m
     文件       11246  2007-08-13 20:04  chap6_3sim.mdl
     文件        1339  2006-07-14 11:43  chap6_4ctrl.m
     文件        1327  2006-07-14 11:47  chap6_4input.m
     文件         969  2006-07-14 11:50  chap6_4plant.m
     文件         190  2006-07-14 11:41  chap6_4plot.m
     文件        9165  2007-08-13 20:25  chap6_4sim.mdl
     文件        2676  2007-08-18 09:15  chap6_5ctrl.m
     文件        1052  2007-08-17 23:05  chap6_5plant.m
     文件         290  2007-08-18 09:11  chap6_5plot.m
     文件       11919  2007-08-18 09:34  chap6_5sim.mdl
     文件        1380  2007-02-26 09:42  chap6_6ctrl.m
     文件         961  2007-08-13 20:09  chap6_6plant.m
     文件       10394  2007-08-13 20:11  chap6_6sim.mdl
     文件        2141  2007-02-26 09:29  chap6_7ctrl.m
     文件         961  2007-08-13 20:12  chap6_7plant.m
     文件         328  2006-11-20 12:04  chap6_7plot.m
     文件        9999  2007-08-13 20:11  chap6_7sim.mdl
     文件         774  2007-08-13 20:16  chap6_8plant.m
     文件         520  2007-05-13 23:54  chap6_8plot.m
     文件       20450  2007-08-13 20:18  chap6_8sim.mdl
............此处省略8个文件信息