m471 pid神经网络控制控制代码

pid神经网络控制控制代码，用于pid神经网络的仿真

%m471.m    单变量非线性系统控制:
%          仿真对象:y（k）=0.8sin（y（k-1））+1.2u（k-1）
%          PIDNN控制
clear all;
close all;

%---初始化设置
i=80;
x3=0;q2=0;
x00=zeros（31）;q00=zeros（31）;
q=zeros（31）;
lww=zeros（i1）;iww=zeros（i1）;
iw=rand（32）/4                 ;%设输入层至隐层的随机权系值
lw=rand（13）/5                 ;%设隐层至输出层的权系值随机
u=zeros（i1）;y=u;
e=u;E=u;
r=ones（i1）;
p=zeros（33）;
v1=zeros（140）;v2=ones（140）/20;
dw=zeros（32）;
v=[v1 v2]                      ;%作用于对象上的阶跃扰动                       
  a1=0.2                       ;%训练步长
  a2=0.1;
  
  %----控制系统输入r（k）=1（k）、输出y（k）
for k=2:i-1                  
  ry=[r（k）;y（k）]               ;%PIDNN输入
x=iw*ry                        ;%隐层节点状态向量
     %---比例
 q（1）=satlins（x（1））;
%---积分
 q（2）=q2+x（2）;
if （q（2）<-1） q（2）=-1 ;                  

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       2021  2009-02-24 10:42  m471.m

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                 2021                    1