control

该程序描述了运用FPGA进行控制的S形曲线和其他传统加减速控制曲线方法的控制曲线比较研究。

Vs=50;Amax=1500;J=4500;Vc=1000;       %参数设置
T=Amax/J;T1=T;T3=T;T5=T;T7=T;        %时间段计算
VL=Vs+0.5*J*T.^2;VM=Vc-0.5*J*T.^2;   %临界速度计算
T2=（VM-VL）/Amax;T4=2*T2;T6=T2;%匀加速和匀速速度时间段时间
t=0.01;
N1=0:1:floor（T1/t）;
x1=N1*t;
y1=Vs+floor（0.5*J*x1.^2）;
N2=floor（T1/t）:1:floor（（T1+T2）/t）;
x2=N2*t;
y2=VL+floor（Amax*（x2-T1））;
N3=floor（（T1+T2）/t）:1:floor（（T1+T2+T3）/t）;
x3=N3*t;
y3=Vc-floor（0.5*J*（T3+T2+T1-x3）.^2）;
N4=floor（（T1+T2+T3）/t）:1:floor（（T1+T2++T3+T4）/t）;
x4=N4*t;
y4=Vc;
N5=floor（（T1+T2+T3+T4）/t）:1:floor（（T1+T2++T3+T4+T5）/t）;
x5=N5*t;
y5=Vc-floor（0.5*J*（T4+T3+T2+T1-x5）.^2）;
N6=floor（（T1+T2+T3+T4+T5）/t）:1:floor（（T1+T2++T3+T4+T5+T6）/t）;
x6=N6*t;
y6=VM-floor（Amax*（x6-（T1+T2+T3+T4+T5）））;
N7=floor（（T1+T2+T3+T4+T5+T6）/t）:1:floor（（T1+T2++T3+T4+T5+T6+T7）/t）;
x7=N7*t;
y7=Vs+floor（0.

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       1609  2011-12-07 21:47  control\curveplot.asv

     文件       1731  2011-12-07 21:53  control\curveplot.m

     文件     390439  2011-12-07 12:50  control\FPGA加减速.pdf

     文件     457924  2011-12-07 21:58  control\untitled.fig

     文件      33659  2011-12-07 21:56  control\untitled.jpg

     目录          0  2011-12-08 10:18  control

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