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基本人工势场法路径规划程序,自己改的,注释全面,十分有助于初学者的学习。

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代码片段和文件信息

function Y=compute_angle(XXsumn)%Y是引力,斥力与x轴的角度向量X是起点坐标,Xsum是目标和障碍的坐标向量是(n+1)*2矩阵
  for i=1:n+1%n是障碍数目
      deltaXi=Xsum(i1)-X(1)
      deltaYi=Xsum(i2)-X(2)
      ri=sqrt(deltaXi^2+deltaYi^2)
      if deltaXi>0
          theta=asin(deltaXi/ri)
      else
          theta=pi-asin(deltaXi/ri)
      end
      if i==1%表示是目标
          angle=theta
      else
          angle=pi+theta
      end     
      Y(i)=angle%保存每个角度在Y向量里面,第一个元素是与目标的角度,后面都是与障碍的角度
  end
      

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2012-05-07 11:44  基本人工势场法程序\
     文件      843536  2006-09-13 14:20  基本人工势场法程序\1.bmp
     文件      836184  2006-09-13 14:20  基本人工势场法程序\2.bmp
     文件        5632  2008-10-16 09:03  基本人工势场法程序\Thumbs.db
     文件         463  2012-04-26 14:10  基本人工势场法程序\compute_Attract.m
     文件         562  2006-09-13 14:20  基本人工势场法程序\compute_angle.m
     文件         706  2012-04-26 14:07  基本人工势场法程序\compute_repulsion.m
     文件        3106  2012-05-07 10:03  基本人工势场法程序\main.asv
     文件        2908  2012-05-07 10:15  基本人工势场法程序\main.m

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