mpc 基于状态空间的模型预测控制

基于状态空间的模型预测控制，对四旋翼模型进行控制，实现了稳定的控制效果。并且有simulink模型作为参考。

t=0:0.003:2;
to=0;
u=30*stepfun（tto）;
Ap=zeros（55）;  
Ap（1:）=[2.9701 -2.9403 0.9702 0.1244 0.0309] ; 
Ap（2:）=[1 0 0 0 0] ;
Ap（3:）=[0 1 0 0 0];
Ap（4:）=[0 0 0 0 0];
Ap（5:）=[0 0 0 1 0];
Bp=[0.0313; 0; 0; 1; 0 ];
Cp=[1 0 0 0 0];
Dp=0;
Np=20;% 160效果就很好
Nc=3; %增大NC有效解决控制量太短的恶心问题。
Q=0.01;
r1=3000;
k=zeros（Nc1）;
k（1:）=1;
%r1=[0.1 0.1 0.1 0.1];
R=diag（r10）;
[PhiFPhi_PhiPhi_FPhi_RA_eB_eC_e]=mpcgainwithq（ApBpCpNcNpQ）;
%Finv=inv（F）;
h=[1.3; 1.3 ;1.3; 1.3; 1.3;
   1.3; 1.3; 1.3; 1.3; 1.3;
   0; 0; 0; 0; 0;
   0; 0; 0; 0; 0];
%h=ones（201）*0.3;
K_sim=（Phi_Phi+r1*eye（NcNc））\（Phi‘*（Q*eye（NpNp）））;
Ky=k‘*（（Phi_Phi+r1*eye（NcNc））\Phi_R）;
Kmpc=k‘*（（Phi_Phi+r1*eye（NcNc））\Phi_F）;
A_m=A_e-B_e*Kmpc;
B_m=B_e*Ky;
C_m=C_e;
%set_param（‘simuy_y/Finv‘‘Gain‘‘Fi

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件        2804  2020-10-02 19:29  kmpc_simu.m
     文件       38863  2020-10-02 19:29  simu.mdl