单目视觉中的位姿估算代码

基于正交迭代的OI算法的单目视觉中的位姿估算代码，含有主程序和test代码，test可看到位姿估算解的精度

function [R t Qout err2] = abskernel（P Q F G method）
% ABSKERNEL -  Absolute orientation kernel
%   ABSKERNEL is the function for solving the
%   intermediate absolute orientation problems
%   in the inner loop of the OI pose estimation
%   algorithm
%
%   INPUTS:
%     P - the reference point set arranged as a 3xn matrix
%     Q - the point set obtained by transforming P with
%         some pose estimate （typically the last estimate）
%     F - the array of projection matrices arranged as
%         a 3x3xn array
%     G - a matrix precomputed for calculating t
%     method - ‘SVD‘  -> use SVD solution for rotation
%              ‘QTN‘ -> use quaterion solution for rotation
%
%
%   OUTPUTS:
%     R - estimated rotation matrix
%     t - estimated translation vector

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       2104  2015-08-05 16:22  正交迭代OI算法\abskernel.m

     文件        716  1999-11-18 11:27  正交迭代OI算法\abspose.m

     文件        754  1999-11-18 11:27  正交迭代OI算法\euler2mat.m

     文件       1540  2015-08-11 11:10  正交迭代OI算法\ghtest.m

     文件        391  1999-11-18 11:27  正交迭代OI算法\mat2euler.m

     文件        390  1999-11-18 11:27  正交迭代OI算法\mat2rot.m

     文件       5907  2015-08-11 16:36  正交迭代OI算法\objpose.m

     文件        203  1999-11-25 08:42  正交迭代OI算法\qmatQ.m

     文件        205  1999-11-25 08:44  正交迭代OI算法\qmatW.m

     文件        293  1999-11-30 10:22  正交迭代OI算法\quat2mat.m

     文件        431  1999-11-18 11:27  正交迭代OI算法\randrotmat.m

     文件        406  1999-11-18 11:27  正交迭代OI算法\rot2mat.m

     文件        225  1999-11-20 02:49  正交迭代OI算法\xform.m

     文件        357  1999-11-20 02:49  正交迭代OI算法\xformproj.m

     目录          0  2015-08-13 19:00  正交迭代OI算法

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