人工势场法机器人路径规划

人工势场法机器人路径规划，能自己设置障碍物，和避障范围。

function Y=compute_angle（XXsumn）%Y是引力，斥力与x轴的角度向量X是起点坐标，Xsum是目标和障碍的坐标向量是（n+1）*2矩阵
  for i=1:n+1%n是障碍数目
      deltaXi=Xsum（i1）-X（1）;
      deltaYi=Xsum（i2）-X（2）;
      ri=sqrt（deltaXi^2+deltaYi^2）;
      
      if i==1%表示是目标
          if deltaXi>0
          angle=acos（deltaXi/ri）;
      else
          angle=pi-acos（deltaXi/ri）;
          end
      
   
      else
          if deltaXi>0
           angle=pi+acos（deltaXi/ri）;
      else
           angle=acos（abs（deltaXi）/ri）;
          end
      end     
      Y（i）=angle;%保存每个角度在Y向量里面，第一个元素是与目标的角度，后面都是与障碍的角度
  end
      

 属性            大小     日期    时间   名称
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     目录           0  2015-08-24 20:05  bizhang\
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     文件         582  2015-06-16 15:17  bizhang\compute_angle.asv
     文件         679  2015-06-16 16:35  bizhang\compute_angle.m
     文件         463  2006-09-13 14:20  bizhang\compute_Attract.m
     文件        1081  2015-06-16 10:47  bizhang\compute_repulsion.asv
     文件        1095  2015-06-16 16:18  bizhang\compute_repulsion.m
     文件        1069  2015-06-16 10:53  bizhang\compute_repulsion2.m
     文件       16649  2015-06-12 12:13  bizhang\hs_err_pid8080.log
     文件        2792  2015-06-25 17:59  bizhang\main.asv
     文件        2791  2015-06-16 17:19  bizhang\main.m
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