LADRC的Simulink仿真

这是针对高志强的2003 ACC_LADRC中论文三个例子的Simulink仿真，附带论文。欢迎大家下载学习

function [sysx0strts]=TD（txuflagrTh）
switch flag
case 0
   [sysx0strts] = mdlInitializeSizes; % 初始化
%case 1                                                
   %sys = mdlDerivatives（xu）;   % 连续状态的更新
 case 2 
    sys = mdlUpdates（xurTh）;  % 离散状态的更新
case 3
   sys = mdlOutputs（x）; % 输出量的计算
case { 2 4 9 }
   sys = []; % 未使用的flag值
otherwise
   error（[‘Unhandled flag = ‘num2str（flag）]）; % 处理错误
end;

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% 当flag为0时进行整个系统的初始化
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function [sysx0strts] = mdlInitializeSizes
% 首先调用simsizes函数得出系统规模参数sizes 并根据离散系统的实际
% 情况设置sizes变量
sizes = simsizes;
sizes.NumContStates = 0;  % 连续状态，0
sizes.NumDiscStates = 2;  % 离散状态，2
sizes.NumOutputs = 1;     % 输出个数为2
sizes.NumInputs = 1;      % 输入个数为1
sizes.DirFeedthrough = 0; % 输入不直接在输出中反映出来
sizes.NumSampleTimes = 1;
sys = simsizes（sizes）;
x0 = [0;0]; % 设置初始状态为零状态
str = []; % 将str变量设置为空字符串
ts = [-1 0]; % 采样周期: [period offset] 继承输入信号的采样周期


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% 在主函数的flag=2时，更新离散系统的状态变量
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function sys = mdlUpdates（xurTh）
sys（11）=x（1）+T*x（2）;
sys（21）=x（2）+T*fhan（xuhr）;



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% 在主函数flag=3时，计算系统的输出变量
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function sys = mdlOutputs（x）
sys=[x（1）]; 


function m=fsg（yd）
m=（sign（y+d）-sign（y-d））/2;


function M=fhan（xuhr）
d=r*h*h;
a0=h*x（2）;
y=x（1）-u+a0;
a1=sqrt（d*（d+8*abs（y）））;
a2=a0+sign（y）*（a1-d）/2;
a=（a0+y）*fsg（yd）+a2*（1-fsg（yd））;
M=-r*（a/d）*fsg（ad）-r*sign（a）*（1-fsg（ad））;

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件     157556  2004-07-20 19:29  2003 ACC_LADRC.pdf

     文件      26213  2018-08-24 15:11  Simulink仿真\Example4.1\Example_4_1.slx

     文件        178  2018-08-24 15:03  Simulink仿真\Example4.1\tuning.m

     文件       1944  2018-08-24 14:03  Simulink仿真\Example4.1\TD.m

     文件      23332  2018-08-22 15:04  Simulink仿真\Example2.1\Example_2_1.slx

     文件      29435  2018-08-22 17:39  Simulink仿真\Example3.1\Example_3_1.slx

     目录          0  2018-08-23 21:29  Simulink仿真\Example4.1

     目录          0  2018-08-22 14:59  Simulink仿真\Example2.1

     目录          0  2018-08-22 14:59  Simulink仿真\Example3.1

     目录          0  2018-08-21 20:08  Simulink仿真

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