利用MATLAB构造线性二次型最优控制器

利用matlab中的函数[K,P,E]=lqr(A,B,Q,R)就可以得到线性二次型最优控制问题的解。其中输出变量中的K是最优反馈增益矩阵，P是黎卡提矩阵方程的对称正定解矩阵，E是最优闭环系统的极点。

a=[0 1;-1 0];
b=[0;1];
c=[0 1];
q=[1 0;0 0];
d=0;
ni=size（b2）;no=size（c1）;   %确定矩阵b和矩阵c的维数
R=[1 10 100];
for i=1;3;r=R（i）;
    [kSE]=lqr（abq*eye（size（a））r*eye（ni））;
    cg=k;dg=zeros（ni）;L=ss（abcgdg）;       %转换为标准的状态方程
    [GmcPmcWcgcWcpc]