用simulink中的SimMechanics模块搭建两关节机械臂模型

用simulink中的SimMechanics模块搭建两关节机械臂模型，并用S-function函数编写控制程序，采用的是计算力矩法跟踪参考信号。 (2012-09-19, matlab, 14KB, 4次).zip

function [sysx0strtssimStateCompliance] = sfuntmpl（txuflag）
%SFUNTMPL General MATLAB S-Function Template
%   With MATLAB S-functions you can define you own ordinary differential
%   equations （ODEs） discrete system equations and/or just about
%   any type of algorithm to be used within a Simulink block diagram.
%
%   The general form of an MATLAB S-function syntax is:
%       [SYSX0STRTSSIMSTATECOMPLIANCE] = SFUNC（TXUFLAGP1...Pn）
%
%   What is returned by SFUNC at a given point in time T depends on the
%   value of the FLAG the current state vector X and the current
%   input vector U.
%
%   FLAG   RESULT             DEscriptION
%   -----  ------             --------------------------------------------
%   0      [SIZESX0STRTS]  Initialization return system sizes in SYS
%                             initial state in X0 state ordering strings
%                             in STR and sample times in TS.
%   1      DX                 Return continuous state derivatives in SYS.
%   2      DS                 Update discrete states SYS = X（n+1）
%   3      Y                  Return outputs in SYS.
%   4      TNEXT              Return next time hit for variable step sample
%                             time in SYS.
%   5                         Reserved for future （root finding）.
%   9      []                 Termination perform any cleanup SYS=[].
%
%
%   The state vectors X and X0 consists of continuous states followed
%   by discrete states.
%
%   Optional parameters P1...Pn can be provided to the S-function and
%   used during any FLAG operation.
%
%   When SFUNC is called with FLAG = 0 the following information
%   should be returned:
%
%      SYS（1） = Number of continuous states.
%      SYS（2） = Number of discrete states.
%      SYS（3） = Number of outputs.
%      SYS（4） = Number of inputs.
%               Any of the first four elements in SYS can be specified
%               as -1 indicating that they are dynamically sized. The
%               actual length for all other flags will be equal to the
%               length of the input U.
%      SYS（5） = Reserved for root finding. Must be zero.
%      SYS（6） = Direct feedthrough flag （1=yes 0=no）. The s-function
%               has direct feedthrough if U is used during the FLAG=3
%               call. Setting this to 0 is akin to making a promise that
%               U will not be used during FLAG=3. If you break the promise
%               then unpredictable results will occur.
%      SYS（7） = Number of sample times. This is the number of rows in TS.
%
%
%      X0     = Initial state conditions or [] if no states.
%
%      STR    = State ordering strings which is generally specified as [].
%
%      TS     = An m-by-2 matrix containing the sample time
%               （period offset） information. Where m = number of sample
%               times. The ordering of the sample times must be:
%
%               TS = [0      0      : Continuous sample time.
%        

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件       58048  2012-08-11 21:23  adocontrol.mdl
     文件        9510  2012-08-10 14:35  ado.m