arduino pid循迹代码.zip

arduino的pid循迹代码（含电机控制和串口传输），参加工训竞赛或智能小车竞赛可以参考。此代码比较清晰，在此基础上可以容易地添加视觉、舵机控制板等硬件以完善功能。

#include “line.h“
#include “uart.h“
#include “motor.h“
///****
//int line_number = 0;
//int T_number = 0;
//int line_flag = 1;
//int T_flag = 1;
//int T_signal = 0;
//int T_temp1 = 0;
//int T_temp2 = 1;
//int T_temp3 = 2;
//double time_1;
//double time_now;
//int track_zhixian2（）
//{
//  unsigned int Temp[2] = { 0 };       //鏁版嵁缂撳瓨鍖�   
//  Read_Data（Temp）;
//  int stop_signal = 0;
//  switch（Temp[0]）
//  {                                                           //765 4321
//    //case 0x00:    motor（4040）;  break;      //000 0000
//    //Serial3.write（DM_Action0 5）;
// // delay（2000）;
//   // case 0x7F:    motor（4040）;  break;      //111 1111
//    //case 0x00:    motor（10-20）; break;      //111 1100
//    //case 0x78:    motor（-15-40）; break;      //111 1000
////    case 0x3E:    motor（-40-40）; break;      //011 1110
////    case 0x7B:    motor（2540）; break;      //111 1011
////    case 0x73:    motor（3840）; break;      //111 0011
//    case 0x63:    motor（3535）; break;      //1100011    //姝ｄ腑闂翠綅缃�
//    case 0x73:    motor（2540）; break;      //1110011    //鍙冲皬灏忓皬鍋�
//    case 0x71:    motor（1550）; break;      //1110001    //鍙冲皬灏忓亸
//    case 0x79:    motor（-2545）; break;      //1111001    //鍙冲皬鍋�
//    case 0x78:    motor（-4540）; break;    //111 1000    //鍙冲ぇ鍋�
//    case 0x7C:    motor（-6535）; break;    //111 1100    //鍙冲ぇ澶у亸
//    case 0x7E:    motor（-8530）; break;    //111 1110    //鍙冲ぇ澶уぇ鍋�
//    case 0x67:    motor（4525）; break;      //1100111   //宸﹀皬灏忓皬鍋�
//    case 0x47:    motor（5515）; break;      //1000111   //宸﹀皬灏忓亸
//    case 0x4F:    motor（655）; break;      //1001111   //宸﹀皬鍋�
//    case 0x0F:    motor（85-15）; break;      //0001111 //宸﹀ぇ鍋�
//    case 0x1F:    motor（100-70）; break;      //0011111 //宸﹀ぇ澶у亸
//    case 0x3F:    motor（120-100）; break;      //0111111 //宸﹀ぇ澶уぇ鍋�
//    case 0x00:    line_number+=line_flag; break;      //0000000 //鍏ㄩ粦 璁℃暟
//    case 0x7F:    motor（3535）; break;      //1111111 //鍏ㄧ櫧 鍚庨��
//    case 0x01:    ; break;      //0000001 //T鍨� 璁℃暟
//    case 0x03:    ; break;      //0000011 //T鍨� 璁℃暟
//    case 0x07:    ; break;      //0000111 //T鍨� 璁℃暟
///**** 
//    case 0x67:    motor（4038）; break;      //110 0111
//    case 0x6F:    motor（4025）; break;      //110 1111      
//    case 0x4F:    motor（4020）; break;      //100 1111
//    case 0x5F:    motor（4015）; break;      //101 1111
//    case 0x1F:    motor（4010）; break;      //001 1111
//    case 0x3F:    motor（-400）;  break;      //011 1111
    
//    default :     motor（00）; break;
//  }
//  if（Temp[0] == 0x00） 
//    line_flag =0;
//  else
//    line_flag =1;
//  if（Temp[0] == 0x01||Temp[0] == 0x03||Temp[0] == 0x07）{
//    delay（10）;
//    if（ T_temp2 == T_temp1 && T_temp1 == Temp[0]）{
//      T_number +=  T_signal * T_flag;
//      T_signal = 0;
//    }
//    else
//    {
//      T_signal = 1;
//    }
//      
//  }
//  else
//  {
//    T_signal = 0;
//  }
//  T_temp3 = T_temp2;
//  T_temp2 = T_temp1;
//  T_temp1 = Temp[0]

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2019-07-25 19:20  jingsai\
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     文件        5022  2019-07-23 19:42  jingsai\line.cpp
     文件         124  2019-07-23 19:42  jingsai\line.h
     文件        3614  2019-07-23 19:54  jingsai\motor.cpp
     文件         136  2019-07-23 19:42  jingsai\motor.h
     文件        2163  2019-07-23 19:42  jingsai\uart.cpp
     文件         208  2019-07-23 19:42  jingsai\uart.h