QT-opengl窗体，实现了 1.绘制立方体， 2.读取点云并显示 3.相机可以进行简单旋转，旋转速度可以渐渐变缓 4.可以半透明（融合）演示。

QT-opengl窗体，实现了 1.绘制立方体， 2.读取点云并显示 3.相机可以进行简单旋转，旋转速度可以渐渐变缓 4.可以半透明(融合)演示。

#include “qscarletopenglinterface.h“
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
//=====Eigen
#include
#include
//=====std
#include
#include
#include
#include
//========opencv
#include
#include
#include
using namespace cv;
using namespace Eigen;
using namespace std;
//Qt5 把 OpenGL 1~4 的版本的接口自己封装了，所以很多第三方库的 gl 函数在 Qt 编译环境下都无法 link 到
qScarletOpenglInterface::qScarletOpenglInterface（QWidget*parent）
    :QOpenGLWidget（parent）

{

}
//这里定义了三个数组，它们描述的是和光源有关的信息
//如果没有环境光，未被漫射光照到的地方会变得十分黑暗。
//第二行有关lightDiffuse的代码使我们生成最亮的漫射光。所有的参数值都取成最大值1.0。它将照在我们木板箱的前面，看起来挺好。
GLfloat lightAmbient[4] = { 0.5 0.5 0.5 1.0 };
GLfloat lightDiffuse[4] = { 0.5 0.0 1.0 1.0 };
GLfloat lightPosition[4] = { 0.0 0.0 2.0 1.0 };
GLuint fogMode[3] = { GL_EXP GL_EXP2 GL_LINEAR };
GLfloat fogColor[4] = { 0.618 0.0 0.1 1.0};
GLfloat BGColor[4] = { 0.0 0.0 0.0 1.0};

int stdstrToi（std::string NumStr）
{
    std::stringstream stream（NumStr）;
    int int_temp;
    stream >> int_temp;
    return int_temp;
}
double stdstrTod（std::string NumStr）//三个重载函数
{
    std::stringstream stream（NumStr）;
    double double_temp;
    stream >> double_temp;
    return double_temp;
}
std::vector StrSplit（std::string str std::string pattern）//又来了，分割字符串
{
    std::string::size_type pos;
    std::vector result;
    str += pattern;//扩展字符串以方便操作
    int size = str.size（）;

    for （int i = 0; i    {
        pos = str.find（pattern i）;
        if （pos        {
            std::string s = str.substr（i pos - i）;
            result.push_back（s）;
            i = pos + pattern.size（） - 1;
        }
    }
    return result;
}

void qScarletOpenglInterface::Start（）
{
    qDebug（）<<“QOpengl Start!“;
    setWindowtitle（tr（“opengl demo“））;
    fullscreen=false;//不全屏
    if （fullscreen）
        showFullScreen（）;
    rTri = 0.0;
    rQuad = 0.0;

    xRot =yRot=zRot =0.0;

    zoom = -10.0;//-5.0
    xSpeed = ySpeed = 0.0;
    filter = 0;
    ligtht = false;
    blend = false;
    fogFilter = 0;
    //下面是增强现实
    //cam.open（0）;
    //clk.start（30）;
    //Qobject::connect（&clk SIGNAL（timeout（）） this SLOT（updateWindow（）））;
}
void qScarletOpenglInterface::InitialOrigion（）
{
    try
    {
        m_camera.open（0）;
    }
    catch（...）
    {
        m_camera.open（1）;
    }

    glEnable（ GL_TEXTURE_2D ）;
    glShadeModel（GL_SMOOTH）;
    glClearColor（ 0.618 0.0 0.1 0.5 ）;//红绿蓝
    glClearDepth（1.0）;//设置深度缓存
    glEnable（GL_DEPTH_TEST）;//启用深度测试。
    glDepthFunc（GL_LEQUAL）;//所作深度测试的类型。
    glHint（GL_PERSPECTIVE_CORRECTION_HINT GL_NICEST）;//真正精细的透视修正。这一行告诉OpenGL我们希望进行最好的透视修正。这会十分轻微的影响性能。
    glMatrixM

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       3029  2017-09-13 18:55  qscarletopenglinterface.h

     文件      28763  2017-09-13 20:30  qscarletopenglinterface.cpp

----------- ---------  ---------- -----  ----

                31792                    2