51单片机直流电机PID闭环调速

#include
#define GPIO_DIG P0
sbit PWM=P1^0;
int e=0e1=1e2=0;
float uk=0uk1=0.0duk=0.0;
float kp=5ki=1.5kd=0.9;
int out=0;
sbit IN2=P1^1;
unsigned int valuetimer1;
unsigned int num=1000;			
unsigned int Inlpuse=0num=0;
unsigned int tempcount1temp1;
unsigned int time=0;
sbit zhongduan=P3^2;
sbit LSA=P2^2;
sbit LSB=P2^3;
sbit LSC=P2^4;
unsigned char code DIG_CODE[17]={0x3f0x060x5b0x4f0x660x6d0x7d0x07
					0x7f0x6f0x770x7c0x390x5e0x790x71};//显示0~F的值
unsigned char DisplayData[8];
void DigDisplay（void）;
void PIDControl（）
{
e=temp-num;
duk=kp*（e-e1）+ki*e+kd*（e-2*e1+e2）;
uk=uk1+duk;
out=（int）uk;
if（out>250）
{
out=100;
}
else if（out<0）
{
 out=0;
 }
 uk1=uk;
 e2=e1;
 e1=e;
 value=out;
 }
 void DigDisplay（void）
 {
  unsigned char i;
  unsigned int j;
  DisplayData[7]=DIG_CODE[num%10000/1000];
  DisplayData[6]=DIG_CODE[num%1000/100];
  DisplayData[5]=DIG_CODE[num%100/10];
  DisplayData[4]=DIG_CODE[num%10/1];
  DisplayData[3]=DIG_CODE[temp%10000/1000];
  DisplayData[2]=DIG_CODE[temp%1000/100];
  DisplayData[1]=DIG_CODE[temp%100/10];
  DisplayData[0]=DIG_CODE[temp%10/1];
	for（i=0;i<8;i++）