arduino 机械臂 画圆程序 通过Arduino控制

通过arduino控制DOBOT机械臂做动作；有注释，压缩包里有编好的库

/****************************************Copyright（c）*****************************************************
**                            Shenzhen Yuejiang Technology Co. LTD.
**
**                                 http://www.dobot.cc
**
**--------------File Info---------------------------------------------------------------------------------
** File name:           main.cpp
** Latest modified Date:2016-10-24
** Latest Version:      V2.0.0
** Descriptions:        main body
**
**--------------------------------------------------------------------------------------------------------
** Created by:          liyi
** Created date:        2016-10-24
** Version:             V1.0.0
** Descriptions:        Command API
**--------------------------------------------------------------------------------------------------------
*********************************************************************************************************/

#include 
#include 
#include “command.h“
#include “Protocol.h“
#include “ProtocolID.h“

/*********************************************************************************************************
** Function name:       SetEndEffectorParams
** Descriptions:        Set end effector parameters
** Input parameters:    endEffectorParams isQueued
** Output parameters:   queuedCmdIndex
** Returned value:      true
*********************************************************************************************************/
int SetEndEffectorParams（EndEffectorParams *endEffectorParams bool isQueued uint64_t *queuedCmdIndex）
{
  Message tempMessage;

  memset（&tempMessage 0 sizeof（Message））;
  tempMessage.id = ProtocolEndEffectorParams;
  tempMessage.rw = true;
  tempMessage.isQueued = isQueued;
  tempMessage.paramsLen = sizeof（EndEffectorParams）;
  memcpy（tempMessage.params （uint8_t *）endEffectorParams tempMessage.paramsLen）;

  MessageWrite（&gSerialProtocolHandler &tempMessage）;

  return true;
}

/*********************************************************************************************************
** Function name:       SetEndEffectorLaser
** Descriptions:        Set the laser output
** Input parameters:    onisQueued
** Output parameters:   queuedCmdIndex
** Returned value:      true
*********************************************************************************************************/
int SetEndEffectorLaser（bool on bool isQueued uint64_t *queuedCmdIndex）
{
  Message tempMessage;

  memset（&tempMessage 0 sizeof（Message））;
  tempMessage.id = ProtocolEndEffectorLaser;
  tempMessage.rw = true;
  tempMessage.isQueued = isQueued;
  tempMessage.paramsLen = 1;
  tempMessage.params[0] = on;

  MessageWrite（&gSerialProtocolHandler &tempMessage）;

  return true;
}

/*********************************************************************************************************
** Function name:       SetEndEffectorSuctionCup
** Descriptions:        Set the suctioncup output
** Input parameters:    suckisQueued
** O

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      18383  2019-01-22 12:05  dobot_circle\command.cpp

     文件       7880  2019-01-22 12:05  dobot_circle\command.h

     文件       6371  2019-01-23 12:45  dobot_circle\dobot_circle.ino

     文件       6516  2017-02-07 15:53  dobot_circle\FlexiTimer2.cpp

     文件        518  2012-02-14 01:16  dobot_circle\FlexiTimer2.h

     文件       3807  2016-11-25 20:50  dobot_circle\Message.cpp

     文件       2671  2016-11-25 20:50  dobot_circle\Message.h

     文件       7463  2016-11-25 20:50  dobot_circle\Packet.cpp

     文件       1425  2016-11-25 20:50  dobot_circle\Packet.h

     文件       3932  2019-01-18 10:03  dobot_circle\Protocol.cpp

     文件       1953  2019-01-18 10:25  dobot_circle\Protocol.h

     文件       2070  2017-02-20 22:12  dobot_circle\ProtocolDef.h

     文件       5561  2019-01-22 10:29  dobot_circle\ProtocolID.h

     文件       4348  2016-11-25 20:50  dobot_circle\RingBuffer.cpp

     文件       5755  2016-11-25 20:50  dobot_circle\RingBuffer.h

     目录          0  2019-01-23 12:45  dobot_circle

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