超声波避障小车简易版本51单片机

自己写的简易版本的基于51单片机的超声波避障小车的工程文件，包含输出的.hex文件。如有写的不好的地方还请多多包涵。

/*Author: 独木春
 date:	 2018/7/20
 */
#include
#include
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define barrierDis 15//距离障碍物的距离 
uint sum;
float L;
sbit LED = P0^0;
sbit Trig = P1^1;	   //超声波模块的TRIG
sbit Echo = P1^2;	   //超声波模块的ECHO
sbit motorDriver_1 =P2^1;  //控制第一个电机，从单片机出来后接L298n模块的IN1
sbit motorDriver_2 =P2^2;  //控制第一个电机，从单片机出来后接L298n模块的IN2
sbit motorDriver_3 =P2^3;  //控制第二个电机，从单片机出来后接L298n模块的IN3
sbit motorDriver_4 =P2^4;  //控制第二个电机，从单片机出来后接L298n模块的IN4
sbit servorControl =P1^0;  //舵机的控制引脚
uchar flag=0;
uchar control=5;
uchar servorTime=0;
uchar lFlag=0;//左方向是否有障碍的标志
uchar rFlag=0;//右方向是否有障碍的标志
void delay（uchar time）{	 //延迟函数
	uchar i;
	for（;time>0;time--）{
		for（i=0;i<255;i++）;
	}
}
void stop（）{	 //小车停止
	motorDriver_1=0;
	motorDriver_2=0;
	motorDriver_3=0;
	motorDriver_4=0;
}
void turnLeft（）{		//小车向左转
	motorDriver_1=1;
	motorDriver_2=0;
	motorDriver_3=0;
	motorDriver_4=0;
}						 //小车向右转
void turnRight（）{
	motorDriver_1=0;
	motorDriver_2=0;
	motorDriver_3=1;
	motorDriver_4=0;
}
void turnUp（）{			  //小车向前走
	motorDriver_1=1;
	motorDriver_2=0;
	motorDriver_3=1;
	motorDriver_4=0;
}
void turnDown（）{		  //小车向后走
	motorDriver_1=0;
	motorDriver_2=1;
	motorDriver_3=0;
	motorDriver_4=1;
}
void openHc（）{
   Trig=1;
   _nop_（）;
   _nop_（）;
   _nop_（）;
   _nop_（）;
   _nop_（）;
   _nop_（）;
   _nop_（）;
   _nop_（）;
   _nop_（）;
   _nop_（）;
   _nop_（）;
   _nop_（）;
   _nop_（）;
   Trig=0;
}
uchar getDistance（）{  //利用超声波模块判断有无障碍物
	TH0=0;
	TL0=0;
	openHc（）;
	while（!Echo）;
	TR0=1;
	while（Echo）;
	TR0=0;
	sum=TH0*256+TL0;
	L=（sum*1.78）/100;
	if（L		LED=0;
		return 0;
	}
	else{
		LED=1;
		flag=0;
		return 1;
	}
}
void main（）{
		LED=1;
		EA=1;
		ET0=1;
		ET1=1;
		TMOD=0x11;
		TH1=0xff;
	    TL1=0x9c;
		servorTime=0;
		while（1）{
			 stop（）;	 
			 control=15;//控制舵机使超声波模块正对前方
			 servorTime=0;
			 TR1=1;
			 delay（200）;
			 TR1=0;
			 turnUp（）;
			 LED=0;
			 delay（200）;
			 LED=1;
			 while（getDistance（）==1）; //向前行驶，直到前方有障碍物
			 do{
			    stop（）;
				control=22;	   //使舵机向左摆动
				servorTime=0;
				TR1=1;
			 	delay（200）;
				TR1=0;
				rFlag=getDistance（）;
		 		control=5;		 //使舵机向右摆动
				servorTime=0;
				TR1=1;
		 		delay（200）;
				TR1=0;
				lFlag=getDistance（）;
				turnDown（）;
				delay（220）;
				delay（220）;
				delay（220）;
			}while（lFlag==0&&rFlag==0）;
			 if（rFlag==1&&lFlag==0）	//左侧没有障碍物
			 	turnLeft（）;
			 else if（rFlag==0&&lFlag==1）//右侧没有障碍物
			 	turnRight（）;
			 else if（rFlag==1&&lFlag==1）//两侧都没有障碍物，默认向左走
			 	turnLeft（）;
			 delay（220）;
			 delay（220）;
			 delay（200）;
		}
}
void T1_int（void） interrupt 3{	  //产生舵机所需要的脉冲
 		TH1=0xff;
		TL1= 0x9c;
		servorTime++;
		if（servorTime<=control）
			servorControl=1;
		else
			servorControl=0;
		if（servorTime>=200）
			servorTime=0;
}
void T0_int（void） interrupt 1{	  //超声波超出测量范围
		flag=1;
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2018-07-20 16:40  LIST\
     文件        8228  2018-07-20 16:39  LIST\main.lst
     文件       14345  2018-07-20 16:39  LIST\project.m51
     文件       14130  2018-07-20 16:39  LIST\STARTUP.lst
     目录           0  2018-07-20 16:40  OUT\
     文件        9846  2018-07-20 16:39  OUT\main.obj
     文件       10247  2018-07-20 16:39  OUT\project
     文件        3721  2018-07-20 16:39  OUT\project.hex
     文件          89  2018-07-20 16:39  OUT\project.lnp
     文件        3028  2018-07-19 22:13  OUT\project.plg
     文件         816  2018-07-20 16:39  OUT\STARTUP.obj
     文件        9276  2018-07-20 16:39  project.plg
     文件       73110  2018-07-20 16:39  project.uvopt
     文件       13412  2018-07-20 16:39  project.uvproj
     文件       73098  2018-07-19 18:19  project_uvopt.bak
     文件           0  2018-07-20 09:43  project_uvproj.bak
     目录           0  2018-07-20 16:40  SRC\
     文件        3234  2018-07-20 16:39  SRC\main.c
     文件        6376  2009-05-07 14:37  STARTUP.A51
     文件          74  2018-07-20 16:42  说明.txt