D_star Lite.zip

D* Lite路径规划算法，可以在源代码中修改地图大小、起始点、目标点、四向或八向搜寻，算法随机生成原始地图和实际地图，路径规划过程中根据实际障碍物情况改变生成路径。

function [key1key2]=CalculateKey（s）%计算节点key值参数（当前节点）返回该节点key值
    global km;
    global g;
    global rhs;
    global key;
    global s_start;
    global neighbour;
    if（size（neighbour1）==4）%四向时两点间代价为横做坐标差值相加
        h=abs（s_start（1）-s（1））+abs（s_start（2）-s（2））;    
    else%八向时两点间代价为横做坐标差值最大的数
%         h=max（abs（s_start（1）-s（1））abs（s_start（2）-s（2）））;%h是可以改进的点
        h=min（abs（s_start（1）-s（1））abs（s_start（2）-s（2）））*1.4+abs（abs（s_start（1）-s（1））-abs（s_start（2）-s（2）））;
%         h=0;
    end
    key2=min（g（s（1）s（2））rhs（s（1）s（2）））;
    key1=key2+km+h;
    key（s（1）s（2））.key1=key1;
    key（s（1）s（2））.key2=key2;
end

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2019-05-27 17:35  D_star Lite_veryok\
     文件         789  2019-05-27 14:47  D_star Lite_veryok\rhs_cal.m
     文件        7213  2019-05-27 17:20  D_star Lite_veryok\main.m~
     文件         391  2019-05-23 17:10  D_star Lite_veryok\UTopKey.m
     文件        7259  2019-05-27 17:33  D_star Lite_veryok\main.m
     文件        1905  2019-05-27 14:49  D_star Lite_veryok\ComputeShortestPath.m
     文件         420  2019-05-27 09:12  D_star Lite_veryok\UpdateVertex.m
     文件         234  2019-05-23 16:35  D_star Lite_veryok\CompareKey.m
     文件         203  2019-05-23 19:39  D_star Lite_veryok\over_border.m
     文件         690  2019-05-27 09:04  D_star Lite_veryok\CalculateKey.m