自主水下航行器模糊自校正航迹控制

为解决自主水下航行器AUV航迹控制问题，提出了一种基于模糊增益调节的模糊自校正控制方法。该方法完全使用马丹尼型模糊控制器实现，包括1个基本模糊控制器和3个模糊增益调节装置。基本模糊控制器用于实现AUV航迹保持，模糊增益调节装置为基本模糊控制器提供可以实时调整的量化因子。