基于MSP430F5529和OPENMV追球小车

基于MSP430F5529和OPENMV追球小车 串口通讯 波特率 9600

/*
 * control.c
 *
 *  Created on: 2018年7月16日
 *      Author: shida
 */
#include “control.h“
#include  “defin.h“
#include “msp430.h“
#include  “pid.h“
#include  “math.h“
#include  “init.h“
PID_TypDef turngo_away;
float go_pid_o;
float turn_pid_o;
u16 A1=0;
extern u16 xyacreage;//查找XY 面积值
//中心坐标  163  121
u16 qjjd;
u8 fangxiang=0;
u32 hy=0;
u8 chazhao=0;
u8 flag22=0;
extern unsigned  char chuanshu;
void break_off（void）
{
    TA2CTL |= MC_1 + TASSEL_2 + TACLR;      //时钟为SMCLK比较模式，开始时清零计数器
    TA2CCTL0 = CCIE;                        //比较器中断使能
    TA2CCR0  = 1000;                           //比较值设为1000 1MS
   // TA1CCR0  = 20000;                         //比较值设为50000 50MS   TA1CCR1
}

void run_after_car（void）
{
 /************前进环设置**********/
    go_pid_o=PID_run（&go_away2500acreage）;        //计算PID输出值
    if（go_pid_o<0）  { fangxiang=0;go;}              //前进
    else  { fangxiang=1;  back;}                    //后退

    go_pid_o=fabs（go_pid_o）;                        //输出取整

    if（abs（acreage-2500）<700）  stop;                //停止限制幅度

    if（go_pid_o>=400）  go_pid_o=400;                //电机限速

    TA0CCR3=go_pid_o;                               //赋值给电机

/************角度环设置**********/
    if（abs（x-163）<5）  x=163;                        //死区限制幅度设置

    turn_pid_o=PID_run（&turn163x）;                //计算PID输出值

    if（abs（acreage-2500）<700）  turn_pid_o=0;        //死区限制幅度设置

    if（fangxiang==0） turn_pid_o=1280-turn_pid_o;    //计算舵机值
    if（fangxiang==1） turn_pid_o=1280+turn_pid_o;    //计算舵机值


    if（turn_pid_o>=1600）   turn_pid_o=1600;         //设置舵机最大转角
    if（turn_pid_o<=900）    turn_pid_o=900;          //设置舵机最小转角
    TA1CCR1=turn_pid_o;                             //输出给PWM波
}
#pragma vector = TIMER2_A0_VECTOR
__interrupt void Timer_A （void）

{
////没有接受到数据时 后退程序
    if（chuanshu==0）
    {
       hy++;
       if（chazhao==0）                              //计数到70仍未检测到数据
       {
         if（hy==40） { stop;chazhao=1;hy=0;}        //电机停止
       }
      if（chazhao==1）                                //开始后退检测测序程序
        {
          back;                                     //后退IO设置
          TA0CCR3=650;                              //行车速度设置
          TA1CCR1=1280;                             //车头朝向摆正
          if（hy==500）   { TA1CCR1=1280;chazhao=3;} //停止
        }
      if（chazhao==3）  { stop; }                      //电机停下来
    }
///接受到数据之后处理
    if（chuanshu==1）
    {
        hy=0;                       //停止计数位清零
        run_after_car（）;            //运行小车PID
        chuanshu=0;                 //接受完成标志位清零
        chazhao=0;                  //停止计数标志位清零
    }


}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2018-07-17 21:02  追球小车430\
     目录           0  2018-07-17 21:01  追球小车430\430代码\
     文件         479  2016-03-22 23:01  追球小车430\430代码\.ccsproject
     文件       27343  2018-06-30 18:18  追球小车430\430代码\.cproject
     目录           0  2018-07-17 21:01  追球小车430\430代码\.launches\
     文件        4104  2016-03-02 12:01  追球小车430\430代码\.launches\Lab01-2 GPIO.launch
     文件        4285  2018-07-17 20:20  追球小车430\430代码\.launches\Lab3-1-2 GPIO.launch
     文件         843  2016-03-22 23:01  追球小车430\430代码\.project
     目录           0  2018-07-17 21:01  追球小车430\430代码\.settings\
     文件          62  2016-03-22 23:01  追球小车430\430代码\.settings\org.eclipse.cdt.codan.core.prefs
     文件         123  2014-05-28 22:00  追球小车430\430代码\.settings\org.eclipse.cdt.debug.core.prefs
     文件         208  2014-05-28 22:00  追球小车430\430代码\.settings\org.eclipse.core.resources.prefs
     目录           0  2018-07-17 21:04  追球小车430\430代码\Debug\
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     文件        3942  2018-07-17 21:04  追球小车430\430代码\Debug\makefile
     文件         248  2018-07-17 21:04  追球小车430\430代码\Debug\objects.mk
     文件         753  2018-07-17 21:04  追球小车430\430代码\Debug\oled.d
     文件       25776  2018-07-17 21:04  追球小车430\430代码\Debug\oled.obj
     文件         263  2018-07-17 21:04  追球小车430\430代码\Debug\pid.d
............此处省略19个文件信息